Что такое findslide.org?

FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.


Для правообладателей

Обратная связь

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Яндекс.Метрика

Презентация на тему Нейронная сеть для автономного марсохода

Содержание

ВведениеБеларусь принимает активное участие в космических программах, например в настоящее время в  стадии реализации находится еще одна программа Союзного государства «Мониторинг-СГ» (2013–2017 гг.)Что касается перспектив развития космических исследований в  Беларуси, то в настоящий момент с российской стороной
Нейронная сеть для автономного марсоходаг.Волковыск 2017 г. ВведениеБеларусь принимает активное участие в космических программах, например в настоящее время в  Цели работыМы ставим задачу, разработать софт для автоматизации работы исследовательского марсохода в условиях отсутствия внешнего управления. ЗадачиСоставить алгоритм работы.Выбрать метод реализации алгоритма.Написать исходный код программного обеспечения.Тестирование программы.Выводы.Дальнейшие перспективы. Гипотеза   Рассмотрим гипотетическую ситуацию в которой марсоход оказался без связи Почему именно ИНС?   Почему именно ИНС? Марсоход должен принимать решение Что такое Искусственная Нейронная Сеть?   Искусственные нейронные сети   —  Обучение нейронных сетей   Нейронные сети не программируются в привычном смысле Вот собственно обучение нашей нейронной сети Персептрон   Персептрон -математическая и компьютерная модель восприятия информации мозгом, предложенная Практическая работа Алгоритм работы с нейронной сетью Создание нейронной сети с заданными параметрами. Обучение При создании нейронной сети требуется задать следующие параметры: Количество входных, выходных нейронов. Тренировка ИНС Для обучения мы создали специальный файл, в котором написали параметры, РезультатыМы подобрали нужный алгоритм и добились неплохих результатов. Окончательная версия сети имела Результаты тестирования сетей с различными параметрами и алгоритмами FANN_TRAIN_BATCHFANN_TRAIN_INCREMENTALFANN_TRAIN_QUICKPROP Дальнейшие перспективыСледующим нашим шагом является написание пользовательского интерфейса для оперативного ввода данных
Слайды презентации

Слайд 2 Введение
Беларусь принимает активное участие в космических программах, например

ВведениеБеларусь принимает активное участие в космических программах, например в настоящее время

в настоящее время в  стадии реализации находится еще одна

программа Союзного государства «Мониторинг-СГ» (2013–2017 гг.)
Что касается перспектив развития космических исследований в  Беларуси, то в настоящий момент с российской стороной обсуждается возможность расширения сотрудничества не только по союзным программам, но и при выполнении проектов в рамках таких национальных космических программ, как освоение Луны и Марса.

Слайд 3 Цели работы
Мы ставим задачу, разработать софт для автоматизации

Цели работыМы ставим задачу, разработать софт для автоматизации работы исследовательского марсохода в условиях отсутствия внешнего управления.

работы исследовательского марсохода в условиях отсутствия внешнего управления.


Слайд 4 Задачи
Составить алгоритм работы.
Выбрать метод реализации алгоритма.
Написать исходный код

ЗадачиСоставить алгоритм работы.Выбрать метод реализации алгоритма.Написать исходный код программного обеспечения.Тестирование программы.Выводы.Дальнейшие перспективы.

программного обеспечения.
Тестирование программы.
Выводы.
Дальнейшие перспективы.


Слайд 5 Гипотеза
Рассмотрим гипотетическую ситуацию в которой

Гипотеза  Рассмотрим гипотетическую ситуацию в которой марсоход оказался без связи

марсоход оказался без связи и должен продолжать выполнять исследовательские

задачи. Марсоход имеет грузовой отсек на 10 образцов , солнечную батарею и аккумулятор ,полного заряда которого хватает на 50 километров. При работе в автономном режиме марсоход должен учитывать следующие параметры: расстояние до базы, заряд аккумулятора, наличие солнца, загруженность грузового отсека. Существует два метода реализации автономного выбора: посредством функций сравнения и с помощью Искусственных Нейронных Сетей.


Слайд 6 Почему именно ИНС?
Почему именно ИНС?

Почему именно ИНС?  Почему именно ИНС? Марсоход должен принимать решение

Марсоход должен принимать решение в самых неожиданных ситуациях, которые

не всегда можно предугадать и учесть при разработке алгоритма сравнения. Если использовать функции сравнения , количество параметров намного превысит 1000000000. ИНС являются расширяемой программой, и если нам понадобится дополнительные параметры ,мы можем легко внести их в исходный код.

Слайд 7 Что такое Искусственная Нейронная Сеть?
Искусственные

Что такое Искусственная Нейронная Сеть?  Искусственные нейронные сети   — 

нейронные сети   —  математическая модель, а также её

программное или аппаратное воплощение, построенная по принципу организации и функционирования биологических нейронных сетей  — сетей  нервных клеток  живого организма.

Слайд 8 Обучение нейронных сетей
Нейронные сети не

Обучение нейронных сетей  Нейронные сети не программируются в привычном смысле

программируются в привычном смысле этого слова, они обучаются. Возможность

обучения — одно из главных преимуществ нейронных сетей перед традиционными алгоритмами. Технически обучение заключается в нахождении коэффициентов связей между нейронами. В процессе обучения нейронная сеть способна выявлять сложные зависимости между входными данными и выходными, а также выполнять обобщение.

Слайд 9 Вот собственно обучение нашей нейронной сети

Вот собственно обучение нашей нейронной сети

Слайд 10 Персептрон
Персептрон -математическая и компьютерная модель

Персептрон  Персептрон -математическая и компьютерная модель восприятия информации мозгом, предложенная Фрэнком Розенблаттом в 1957 году.

восприятия информации мозгом, предложенная Фрэнком Розенблаттом в 1957 году.


Слайд 11 Практическая работа

Практическая работа

Слайд 12 Алгоритм работы с нейронной сетью
Создание нейронной сети

Алгоритм работы с нейронной сетью Создание нейронной сети с заданными параметрами.

с заданными параметрами.
Обучение нейронной сети.
Сохранение обученной сети.

Тестирование.
Встраивание обученной сети в программу управления , в случае успешного прохождения тестирования.

Слайд 13 При создании нейронной сети требуется задать следующие параметры:

При создании нейронной сети требуется задать следующие параметры: Количество входных, выходных

Количество входных, выходных нейронов.
Количество скрытых слоёв , количество

нейронов в скрытом слое.
Алгоритм обучения.
Функцию активации.

Слайд 14 Тренировка ИНС
Для обучения мы создали специальный файл,

Тренировка ИНС Для обучения мы создали специальный файл, в котором написали

в котором написали параметры, соответствующие различным ситуациям и правильные

решения, на которые сеть будет «опираться» при обучении и ответах на наши вопросы.

Слайд 15 Результаты
Мы подобрали нужный алгоритм и добились неплохих результатов.

РезультатыМы подобрали нужный алгоритм и добились неплохих результатов. Окончательная версия сети

Окончательная версия сети имела следующие параметры:
Количество входных нейронов —

4.
Количество выходных нейронов — 4.
Скрытых слоёв — 3. Нейронов в скрытых слоях — по 200 в каждом.
Алгоритм нейронной сети — FANN_TRAIN_QUICKPOP.
Функция активации скрытых слоёв — FANN_SIGMOID.


Слайд 16 Результаты тестирования сетей с различными параметрами

Результаты тестирования сетей с различными параметрами и алгоритмами FANN_TRAIN_BATCHFANN_TRAIN_INCREMENTALFANN_TRAIN_QUICKPROP

и алгоритмами
FANN_TRAIN_BATCH
FANN_TRAIN_INCREMENTAL
FANN_TRAIN_QUICKPROP


Слайд 17 Дальнейшие перспективы
Следующим нашим шагом является написание пользовательского интерфейса

Дальнейшие перспективыСледующим нашим шагом является написание пользовательского интерфейса для оперативного ввода

для оперативного ввода данных и немедленной обработкой их обученной

нейронной сетью.
Затем имеет смысл построить модель марсохода под управлением Raspberry Pi (или аналогичным одноплатным компьютером с ОС Linux) и испытать программу в условиях, приближенных к реальным. К сожалению этот шаг требует существенных финансовых вложений.


  • Имя файла: neyronnaya-set-dlya-avtonomnogo-marsohoda.pptx
  • Количество просмотров: 109
  • Количество скачиваний: 0