Что такое findslide.org?

FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.

Для правообладателей

Обратная связь

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Яндекс.Метрика

Презентация на тему Основы автоматизации производственных процессов

Содержание

Основы теории автоматического управленияТеория автоматического управления - наука, которая изучает процессы управления, методы их исследования и основы проектирования автоматических систем. Для осуществления автоматического управления техническим процессом создается система, состоящая из управляемого объекта и связанного с ним
Основы автоматизации производственных процессов Основы теории автоматического управленияТеория автоматического управления - наука, которая изучает процессы управления, Классификация САУ (САР) Все системы автоматического управления и регулирования делятся на следующие основные Основные понятия ТАУ Параметры технологического процесса - это физические величины, определяющие Основные понятия ТАУ Мгновенное значение – это значение регулируемой величины в Основные понятия ТАУ Регулирование – это частный вид управления, когда задачей Основные понятия ТАУ Регулирование – это частный вид управления, когда задачей Основные понятия ТАУG – задающее воздействие (входное воздействие Х) – воздействие на Основные понятия ТАУ Р – регулятор, это комплекс устройств, присоединяемых к Классификация САР 1. По назначению (по характеру изменения задания): - стабилизирующая САР, Классификация САР2. По количеству контуров: - одноконтурные - содержащие один контур, - многоконтурные - Классификация САР4. По функциональному назначению: - температуры; - давления; - расхода; - уровня; - напряжения и т.д.5. Классификация САРПринцип суперпозиции (наложения): Если на вход объекта подается несколько входных воздействий, Классификация элементов САР1. По функциональному назначению: - измерительные, - усилительно-преобразовательные, - исполнительные, - корректирующие.2. По виду Классификация элементов САР3. По наличию или отсутствию вспомогательного источника энергии: - активные (с Классификация элементов САР5. По поведению в статическом режиме: - статические, это системы в Характеристики и модели элементов и систем Статической характеристикой элемента называется зависимость Характеристики и модели элементов и систем Астатическим называется элемент, у которого Характеристики и модели элементов и систем САР называется статической, если при постоянном Динамические характеристики Переходной характеристикой h(t) называется реакция объекта на единичное ступенчатое воздействие Дифференциальные уравнения Любые процессы передачи, обмена, преобразования энергии и вещества математически Дифференциальные уравнения Δх = х - х0Δу = у - у0 F(х,у) = 0 21 Преобразования ЛапласаПрямое преобразование ЛапласаОбратное преобразование Лапласа22 Передаточные функции Передаточной функцией называется отношение изображения выходного воздействия Y(s) к Типовые звенья САР - усилительноеПередаточная функция - идеально интегрирующееПередаточная функцияВыходная величинаВыходная величина24 Типовые звенья САР - реальное интегрирующееПередаточная функция - идеально дифференцирующее Передаточная функцияВыходная величина25 Типовые звенья САР - реальное дифференцирующее Передаточная функция - апериодическое Передаточная функцияДифференциальное уравнение26 Типовые звенья САР - колебательноеПередаточная функция - запаздывающее Передаточная функцияДифференциальное уравнениеВыходная величина27 Соединения звеньев Последовательное соединение 28 Соединения звеньев Параллельное соединение 29 Соединения звеньев Обратная связь«+» соответствует отрицательной ОС«-» - положительной.30 Передаточные функции САР1) Для нахождения передаточной функции CAP в разомкнутом состоянии необходимо Ошибка системы 32 Коэффициенты ошибок33 Коэффициенты ошибокКоэффициент С0 принято называть коэффициентом статической или позиционной ошибки; коэффициент С1 Коэффициенты ошибок35 Критерий устойчивости Михайлова Характеристический полином36 Критерий устойчивости Михайлова При изменении частоты ω вектор D(jω), изменяясь по Критерий устойчивости Михайлова 38 Критерий устойчивости Михайлова Для того чтобы система автоматического управления была устойчива Критерий устойчивости Михайлова Кривые Михайлова 40 Критерий устойчивости Найквиста Критерий позволяет по амплитудно-фазовой частотной характеристике разомкнутой системы Критерий устойчивости Найквиста Если k = 0 частотная характеристика не охватывает Критерий устойчивости Найквиста Амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы 43 Критерий устойчивости Найквиста Амплитудно-фазовые характеристики разомкнутой системы 44 Критерий устойчивости Найквиста Логарифмические характеристики разомкнутой системы 45 Критерий устойчивости Гурвица Для устойчивой системы необходимо и достаточно, чтобы определитель Запасы устойчивости системы Годограф W(j ω)47 Показатели качества1) прямые - определяемые непосредственно по кривой переходного процесса,2) корневые - Оценки качества переходной характеристикиФормула ХевисайдаПеререгулирование49 Оценки качества переходной характеристикиФормула ХевисайдаПеререгулирование50 Оценки качества переходной характеристикиПереходная характеристика51 Оценки качества переходной характеристикиСтепень затухания Статическая ошибка εст = х - xустВремя Корневые показатели качестваСтепень устойчивостиСтепень колебательности 53 Типы регуляторов1) П-регулятор (пропорциональный регулятор) W(s) = K 2) И-регулятор (интегрирующий регулятор) Типы регуляторов5) ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный регулятор)55 Типы регуляторов6) ПИД-регулятор (пропорционально-интегро- дифференциальный регулятор)56
Слайды презентации

Слайд 2 Основы теории автоматического управления
Теория автоматического управления - наука,

Основы теории автоматического управленияТеория автоматического управления - наука, которая изучает процессы

которая изучает процессы управления, методы их исследования и основы

проектирования автоматических систем.

Для осуществления автоматического управления техническим процессом создается система, состоящая из управляемого объекта и связанного с ним управляющего устройства. Как и любое техническое сооружение, система должна обладать конструктивной жесткостью и динамической прочностью. Это означает, что система должна быть способной выполнять свои функции с требуемой точностью, несмотря на инерционные свойства и неизбежные помехи.

1

Слайд 3 Классификация САУ (САР)
Все системы автоматического управления и регулирования

Классификация САУ (САР) Все системы автоматического управления и регулирования делятся на следующие

делятся на следующие основные классы:
1 .По основным видам уравнений

динамики процессов управления:
- линейные системы;
- нелинейные системы.
2.Каждый из этих основных классов делится на:
- системы с постоянными параметрами;
- системы с переменными параметрами;
- системы с распределенными параметрами;
- системы с запаздыванием и т.д.

2

Слайд 4 Основные понятия ТАУ
Параметры технологического процесса -

Основные понятия ТАУ Параметры технологического процесса - это физические величины, определяющие

это физические величины, определяющие ход технологического процесса (напряжение, сила

тока, давление, температура, частота вращения и т.д.).
Регулируемая величина (параметр) – это величина (параметр) технологического процесса, который необходимо поддерживать постоянным или изменять по заданному закону.
Объект управления (объект регулирования, ОУ) – устройство, требуемый режим работы которого должен поддерживаться извне специально организованными управляющими воздействиями.
Управление – формирование управляющих воздействий, обеспечивающих требуемый режим работы ОУ.

3

Слайд 5 Основные понятия ТАУ

Мгновенное значение – это

Основные понятия ТАУ Мгновенное значение – это значение регулируемой величины в

значение регулируемой величины в рассматриваемый момент времени.
Измеренное

значение – это значение регулируемой величины, полученное в рассматриваемый момент времени с помощью некоторого измерительного прибора.
Объект управления (объект регулирования, ОУ) – устройство, требуемый режим работы которого должен поддерживаться извне специально организованными управляющими воздействиями.
Управление – формирование управляющих воздействий, обеспечивающих требуемый режим работы ОУ.

4

Слайд 6 Основные понятия ТАУ

Регулирование – это частный

Основные понятия ТАУ Регулирование – это частный вид управления, когда задачей

вид управления, когда задачей является обеспечение постоянства какой-либо выходной

величины ОУ.
Автоматическое управление – это управление, осуществляемое без непосредственного участия человека.
Входное воздействие (X) – это воздействие, подаваемое на вход системы или устройства.
Выходное воздействие (Y) – это воздействие, выдаваемое на выходе системы или устройства.
Внешнее воздействие (F)– это воздействие внешней среды на систему.

5

Слайд 7 Основные понятия ТАУ

Регулирование – это частный

Основные понятия ТАУ Регулирование – это частный вид управления, когда задачей

вид управления, когда задачей является обеспечение постоянства какой-либо выходной

величины ОУ.

Типовая структурная схема одноконтурной САУ.

6

Слайд 8 Основные понятия ТАУ

G – задающее воздействие (входное воздействие

Основные понятия ТАУG – задающее воздействие (входное воздействие Х) – воздействие

Х) – воздействие на систему, определяющее заданный закон изменения

регулируемой величины).
u – управляющее воздействие – воздействие управляющего устройства на объект управления.
УУ – управляющее устройство – устройство, осуществляющее воздействие на объект управления с целью обеспечения требуемого режима работы.
F – возмущающее воздействие – воздействие, стремящееся нарушить требуемую функциональную связь между задающим воздействием и регулируемой величиной.
ε – ошибка управления (ε = х – у), разность между заданным (х) и действительным (у) значениями регулируемой величины.

7

Слайд 9 Основные понятия ТАУ

Р – регулятор, это

Основные понятия ТАУ Р – регулятор, это комплекс устройств, присоединяемых к

комплекс устройств, присоединяемых к регулируемому объекту и обеспечивающих автоматическое

поддержание заданного значения его регулируемой величины или автоматическое изменение ее по заданному закону.
САР – система автоматического регулирования, это система с замкнутой цепью воздействия, в котором управление u вырабатывается в результате сравнения истинного значения у с заданным значением х.
Дополнительная связь в структурной схеме САР , направленная от выхода к входу рассматриваемого участка цепи воздействий, называется обратной связью (ОС). Обратная связь может быть отрицательной или положительной.

8

Слайд 10 Классификация САР

1. По назначению (по характеру

Классификация САР 1. По назначению (по характеру изменения задания): - стабилизирующая САР,

изменения задания):
- стабилизирующая САР, это система, алгоритм функционирования которой

содержит задание поддерживать регулируемую величину на постоянном значении (x = const);
- программная САР, это система, алгоритм функционирования которой содержит задание изменять регулируемую величину в соответствии с заранее заданной функцией (x  изменяется программно);
- следящая САР, это система, алгоритм функционирования которой содержит задание изменять регулируемую величину в зависимости от заранее неизвестной величины на входе САР (x = var).

9

Слайд 11 Классификация САР

2. По количеству контуров:
- одноконтурные - содержащие

Классификация САР2. По количеству контуров: - одноконтурные - содержащие один контур, - многоконтурные

один контур,
- многоконтурные - содержащие несколько контуров.
3. По числу

регулируемых величин:
- одномерные - системы с 1 регулируемой величиной,
- многомерные - системы с несколькими регулируемыми величинами.
Многомерные САР в свою очередь подразделяются на системы:
а) несвязанного регулирования, в которых регуляторы непосредственно не связаны и могут взаимодействовать только через общий для них объект управления;
б) связанного регулирования, в которых регуляторы различных параметров одного и того же технологического процесса связаны между собой вне объекта регулирования.

10

Слайд 12 Классификация САР

4. По функциональному назначению:
- температуры;
- давления;
- расхода;
-

Классификация САР4. По функциональному назначению: - температуры; - давления; - расхода; - уровня; - напряжения и

уровня;
- напряжения и т.д.
5. По характеру используемых для управления

сигналов:
- непрерывные,
- дискретные (релейные, импульсные, цифровые).
6. По характеру математических соотношений:
- линейные, для которых справедлив принцип суперпозиции;
- нелинейные.

11

Слайд 13 Классификация САР

Принцип суперпозиции (наложения): Если на вход объекта

Классификация САРПринцип суперпозиции (наложения): Если на вход объекта подается несколько входных

подается несколько входных воздействий, то реакция объекта на сумму

входных воздействий равна сумме реакций объекта на каждое воздействие в отдельности.

7. По виду используемой для регулирования энергии:
- пневматические,
- гидравлические,
- электрические,
- механические и др.
8. По принципу регулирования:
- по отклонению;
- по возмущению;
- комбинированные – объединяют в себе особенности предыдущих САР.

12

Слайд 14 Классификация элементов САР

1. По функциональному назначению:
- измерительные,
- усилительно-преобразовательные,
-

Классификация элементов САР1. По функциональному назначению: - измерительные, - усилительно-преобразовательные, - исполнительные, - корректирующие.2. По

исполнительные,
- корректирующие.
2. По виду энергии, используемой для работы:
- электрические,
-

гидравлические,
- пневматические,
- механические,
- комбинированные.

13

Слайд 15 Классификация элементов САР

3. По наличию или отсутствию вспомогательного

Классификация элементов САР3. По наличию или отсутствию вспомогательного источника энергии: - активные

источника энергии:
- активные (с источником энергии),
пассивные (без источника).
4. По

характеру математических соотношений:
- линейные
- нелинейные.

14

Слайд 16 Классификация элементов САР

5. По поведению в статическом режиме:
-

Классификация элементов САР5. По поведению в статическом режиме: - статические, это системы

статические, это системы в которых имеется однозначная зависимость между

входным и выходным воздействиями.
- астатические , это системы в которых эта зависимость отсутствует. Пример: Зависимость угла поворота ротора электродвигателя от приложенного напряжения. При подаче напряжения угол поворота будет постоянно расти, поэтому однозначной зависимости у него нет.

15

Слайд 17 Характеристики и модели элементов и систем

Характеристики и модели элементов и систем Статической характеристикой элемента называется

Статической характеристикой элемента называется зависимость установившихся значений выходной величины

от значения величины на входе системы.
Статическим называется элемент, у которого при постоянном входном воздействии с течением времени устанавливается постоянная выходная величина. Например, при подаче на вход нагревателя различных значений напряжения он будет нагреваться до соответствующих этим напряжениям значений температуры.

16

Слайд 18 Характеристики и модели элементов и систем

Характеристики и модели элементов и систем Астатическим называется элемент, у

Астатическим называется элемент, у которого при постоянном входном воздействии

сигнал на выходе непрерывно растет с постоянной скоростью, ускорением и т.д.
Линейным статическим элементом называется безинерционный элемент, обладающий линейной статической характеристикой.

17

Слайд 19 Характеристики и модели элементов и систем

САР называется

Характеристики и модели элементов и систем САР называется статической, если при

статической, если при постоянном входном воздействии ошибка управления ε

стремится к постоянному значению, зависящему от величины воздействия.
САР называется астатической, если при постоянном входном воздействии ошибка управления ε стремится к нулю вне зависимости от величины воздействия.

18

Слайд 20 Динамические характеристики

Переходной характеристикой h(t) называется реакция объекта

Динамические характеристики Переходной характеристикой h(t) называется реакция объекта на единичное ступенчатое

на единичное ступенчатое воздействие при нулевых начальных условиях, т.е.

при х(0) = 0 и у(0) = 0.

Импульсной характеристикой ω(t) называется реакция объекта на δ-функцию при нулевых начальных условиях.

Частотной характеристикой (ЧХ, АФЧХ и др.) называется зависимость амплитуды и фазы выходного сигнала системы в установившемся режиме при приложении на входе гармонического воздействия.

19

Слайд 21 Дифференциальные уравнения

Любые процессы передачи, обмена,

Дифференциальные уравнения Любые процессы передачи, обмена, преобразования энергии и вещества

преобразования энергии и вещества математически можно описать в виде

дифференциальных уравнений (ДУ). Любые процессы в САР также принято описывать дифференциальными уравнениями, которые определяют сущность происходящих в системе процессов независимо от ее конструкции и т.д. Решив ДУ, можно найти характер изменения регулируемой переменной в переходных и установившихся режимах при различных воздействиях на систему.

20

Слайд 22 Дифференциальные уравнения


Δх = х - х0
Δу =

Дифференциальные уравнения Δх = х - х0Δу = у - у0 F(х,у) = 0 21

у - у0
F(х,у) = 0
21

Слайд 23 Преобразования Лапласа




Прямое преобразование Лапласа
Обратное преобразование Лапласа

22

Преобразования ЛапласаПрямое преобразование ЛапласаОбратное преобразование Лапласа22

Слайд 24 Передаточные функции

Передаточной функцией называется отношение

Передаточные функции Передаточной функцией называется отношение изображения выходного воздействия Y(s)

изображения выходного воздействия Y(s) к изображению входного X(s) при

нулевых начальных условиях.


Передаточная функция является дробно-рациональной функцией комплексной переменной:


23

Слайд 25 Типовые звенья САР


- усилительное
Передаточная функция
- идеально

Типовые звенья САР - усилительноеПередаточная функция - идеально интегрирующееПередаточная функцияВыходная величинаВыходная величина24

интегрирующее
Передаточная функция
Выходная величина
Выходная величина
24

Слайд 26 Типовые звенья САР


- реальное интегрирующее
Передаточная функция
-

Типовые звенья САР - реальное интегрирующееПередаточная функция - идеально дифференцирующее Передаточная функцияВыходная величина25

идеально дифференцирующее
Передаточная функция
Выходная величина
25

Слайд 27 Типовые звенья САР


- реальное дифференцирующее
Передаточная функция

Типовые звенья САР - реальное дифференцирующее Передаточная функция - апериодическое Передаточная функцияДифференциальное уравнение26

- апериодическое
Передаточная функция

Дифференциальное уравнение
26

Слайд 28 Типовые звенья САР


- колебательное
Передаточная функция
- запаздывающее

Типовые звенья САР - колебательноеПередаточная функция - запаздывающее Передаточная функцияДифференциальное уравнениеВыходная величина27


Передаточная функция

Дифференциальное уравнение

Выходная величина
27

Слайд 29 Соединения звеньев




Последовательное соединение
28

Соединения звеньев Последовательное соединение 28

Слайд 30 Соединения звеньев




Параллельное соединение
29

Соединения звеньев Параллельное соединение 29

Слайд 31 Соединения звеньев




Обратная связь
«+» соответствует отрицательной ОС
«-» -

Соединения звеньев Обратная связь«+» соответствует отрицательной ОС«-» - положительной.30

положительной.
30

Слайд 32 Передаточные функции САР



1) Для нахождения передаточной функции CAP

Передаточные функции САР1) Для нахождения передаточной функции CAP в разомкнутом состоянии

в разомкнутом состоянии необходимо разомкнуть систему путем отбрасывания входного

сумматора. Возмущающее воздействие F приравнивается нулю. Система звеньев между точками разрыва образует разомкнутую систему.
2) Передаточная функция замкнутой системы по задающему воздействию находится как отношение изображений выходного сигнала к изображению входного (задающего), с применением принципа суперпозиции, т.е. принимается, что возмущающий фактор отсутствует F(t)=0.
3) Передаточная функция замкнутой системы по возмущающему фактору записывается с применением принципа суперпозиции, т.е. принимаем, что входное воздействие отсутствует .

31

Слайд 33 Ошибка системы






32

Ошибка системы 32

Слайд 34 Коэффициенты ошибок












33

Коэффициенты ошибок33

Слайд 35 Коэффициенты ошибок
Коэффициент С0 принято называть коэффициентом статической или

Коэффициенты ошибокКоэффициент С0 принято называть коэффициентом статической или позиционной ошибки; коэффициент

позиционной ошибки; коэффициент С1 - коэффициентом скоростной ошибки; С2

- коэффициентом ошибки от ускорения.

34

Слайд 36 Коэффициенты ошибок











35

Коэффициенты ошибок35

Слайд 37 Критерий устойчивости Михайлова
Характеристический полином
36

Критерий устойчивости Михайлова Характеристический полином36

Слайд 38 Критерий устойчивости Михайлова
При изменении частоты

Критерий устойчивости Михайлова При изменении частоты ω вектор D(jω), изменяясь

ω вектор D(jω), изменяясь по величине и направлению, будет

описывать своим концом в комплексной плоскости некоторую кривую, называемую кривой (годографом) Михайлова. Если же значение частоты ω менять непрерывно от нуля до бесконечности, то вектор будет изменяться по величине и по направлению, описывая своим концом некоторую кривую (годограф), которая называется кривой Михайлова.

37

Слайд 39 Критерий устойчивости Михайлова
38

Критерий устойчивости Михайлова 38

Слайд 40 Критерий устойчивости Михайлова
Для того чтобы

Критерий устойчивости Михайлова Для того чтобы система автоматического управления была

система автоматического управления была устойчива , необходимо и достаточно

, чтобы вектор кривой Михайлова D(jω) при изменении ω от 0 до ∞ повернулся , нигде не обращаясь в ноль , вокруг начала координат против часовой стрелки на угол πn/2, где n-порядок характеристического уравнения.

Для то чтобы система автоматического управления была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы кривая (годограф) Михайлова при изменении частоты ω от 0 до ∞, начинаясь при ω =0 на вещественной положительной полуоси, обходила только против часовой стрелки последовательно квадрантов координатной плоскости, где - порядок характеристического уравнения.

39

Слайд 41 Критерий устойчивости Михайлова
Кривые Михайлова
40

Критерий устойчивости Михайлова Кривые Михайлова 40

Слайд 42 Критерий устойчивости Найквиста
Критерий позволяет по

Критерий устойчивости Найквиста Критерий позволяет по амплитудно-фазовой частотной характеристике разомкнутой

амплитудно-фазовой частотной характеристике разомкнутой системы W(j ω) судить об

устойчивости замкнутой системы.

Для того чтобы замкнутая САУ была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы при изменении частоты ω от 0 до ∞ вектор, начало которого находится в точке (-1, j0), а конец на амплитудно-фазовой частотной характеристике разомкнутой системы W(j ω),повернулся бы в положительном направлении (против часовой стрелки) на угол πk, где k- число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы, т.е. чтобы характеристика W(j ω) охватила точку (-1, j0) в положительном направлении k/2 раз.

41

Слайд 43 Критерий устойчивости Найквиста
Если k =

Критерий устойчивости Найквиста Если k = 0 частотная характеристика не

0 частотная характеристика не охватывает точку (-1,j0) , то

система устойчива и формулировка критерия устойчивости Найквиста упрощается.
Если разомкнутая система устойчива, то для того чтобы замкнутая САУ была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой системы W(j ω) при изменении ω от 0 до ∞ не охватывала точку (-1, j0).

42

Слайд 44 Критерий устойчивости Найквиста
Амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы
43

Критерий устойчивости Найквиста Амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы 43

Слайд 45 Критерий устойчивости Найквиста
Амплитудно-фазовые характеристики разомкнутой системы
44

Критерий устойчивости Найквиста Амплитудно-фазовые характеристики разомкнутой системы 44

Слайд 46 Критерий устойчивости Найквиста
Логарифмические характеристики разомкнутой системы
45

Критерий устойчивости Найквиста Логарифмические характеристики разомкнутой системы 45

Слайд 47 Критерий устойчивости Гурвица
Для устойчивой системы

Критерий устойчивости Гурвица Для устойчивой системы необходимо и достаточно, чтобы

необходимо и достаточно, чтобы определитель и все главные диагональные

миноры матрицы были больше нуля.
Если хотя бы один определитель будет равен нулю, то система будет находится на границе устойчивости.

46

Слайд 48 Запасы устойчивости системы
Годограф W(j ω)
47

Запасы устойчивости системы Годограф W(j ω)47

Слайд 49 Показатели качества
1) прямые - определяемые непосредственно по кривой

Показатели качества1) прямые - определяемые непосредственно по кривой переходного процесса,2) корневые

переходного процесса,
2) корневые - определяемые по корням характеристического полинома,
3)

частотные - по частотным характеристикам,
4) интегральные - получаемые путем интегрирования функций.

48

Слайд 50 Оценки качества переходной характеристики
Формула Хевисайда


Перерегулирование
49

Оценки качества переходной характеристикиФормула ХевисайдаПеререгулирование49

Слайд 51 Оценки качества переходной характеристики
Формула Хевисайда


Перерегулирование
50

Оценки качества переходной характеристикиФормула ХевисайдаПеререгулирование50

Слайд 52 Оценки качества переходной характеристики
Переходная характеристика
51

Оценки качества переходной характеристикиПереходная характеристика51

Слайд 53 Оценки качества переходной характеристики
Степень затухания
Статическая ошибка
εст

Оценки качества переходной характеристикиСтепень затухания Статическая ошибка εст = х -

= х - xуст
Время регулирования (время переходного процесса) TП

определяется следующим образом: Находится допустимое отклонение Δ = 5% xуст и строятся асимптоты ± Δ Время TП соответствует последней точке пересечения x(t) с данной границей. То есть время, когда колебания регулируемой величины перестают превышать 5 % от установившегося значения.

52

Слайд 54 Корневые показатели качества
Степень устойчивости
Степень колебательности


53

Корневые показатели качестваСтепень устойчивостиСтепень колебательности 53

Слайд 55 Типы регуляторов
1) П-регулятор (пропорциональный регулятор)
W(s) = K

Типы регуляторов1) П-регулятор (пропорциональный регулятор) W(s) = K 2) И-регулятор (интегрирующий


2) И-регулятор (интегрирующий регулятор)

3) Д-регулятор (дифференцирующий регулятор)
W(s) =

K s.

4) ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный регулятор)

54

Слайд 56 Типы регуляторов

5) ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный
регулятор)
55

Типы регуляторов5) ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный регулятор)55
  • Имя файла: osnovy-avtomatizatsii-proizvodstvennyh-protsessov.pptx
  • Количество просмотров: 105
  • Количество скачиваний: 0
- Предыдущая Профессия программист1
Следующая - ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ИКТ НА УРОКЕ ФИЗИЧЕСКОЙ КУЛЬТУРЫ

Похожие презентации

Презентация Развитие лягушки презентация к уроку по окружающему миру (старшая группа) Презентация Развитие лягушки презентация к уроку по окружающему миру (старшая группа) 105
О дыхании, о движении крови и о том, как удаляются из организма вредные вещества. презентация к уроку (окружающий мир, 3 класс) О дыхании, о движении крови и о том, как удаляются из организма вредные вещества. презентация к уроку (окружающий мир, 3 класс) 172
suhorukov bogdan suhorukov bogdan 90
Познавательное развитие в соответствии с ФГОС презентация по окружающему миру Познавательное развитие в соответствии с ФГОС презентация по окружающему миру 109
Путешествие по Москве. презентация к уроку по окружающему миру (1 класс) Путешествие по Москве. презентация к уроку по окружающему миру (1 класс) 85
Презентация Нефть презентация к уроку по окружающему миру (4 класс) Презентация Нефть презентация к уроку по окружающему миру (4 класс) 105
ОПОРА ТЕЛА И ДВИЖЕНИЕ презентация к уроку (окружающий мир, 3 класс) по теме ОПОРА ТЕЛА И ДВИЖЕНИЕ презентация к уроку (окружающий мир, 3 класс) по теме 98
Презентация Угадай птицу презентация к уроку по окружающему миру (средняя группа) Презентация Угадай птицу презентация к уроку по окружающему миру (средняя группа) 127
Кости и скелет презентация к уроку по окружающему миру (3 класс) Кости и скелет презентация к уроку по окружающему миру (3 класс) 152
Мы все такие разные Мы все такие разные 96
Домашние животные методическая разработка по окружающему миру (средняя группа) по теме Домашние животные методическая разработка по окружающему миру (средняя группа) по теме 49
4 ноября день Народного Единства. презентация к уроку по окружающему миру (старшая группа) 4 ноября день Народного Единства. презентация к уроку по окружающему миру (старшая группа) 124
Словарные слова презентация урока для интерактивной доски по окружающему миру по теме Словарные слова презентация урока для интерактивной доски по окружающему миру по теме 47
Дидактическая игра для 1 младшей группы Найди предмет методическая разработка по окружающему миру (младшая группа) Дидактическая игра для 1 младшей группы Найди предмет методическая разработка по окружающему миру (младшая группа) 117
Дружба крепкая Дружба крепкая 99
Презентация Кому нужна вода? презентация к уроку по окружающему миру (младшая группа) Презентация Кому нужна вода? презентация к уроку по окружающему миру (младшая группа) 113
moya kak voda popadaet v dom moya kak voda popadaet v dom 144
Программа курса Окружающий мир Программа курса Окружающий мир 155
Презентация Зима презентация по окружающему миру Презентация Зима презентация по окружающему миру 98
Участие воспитанников подготовительной группы в разных экологических мероприятиях проводимых в рамках Года Экологии творческая работа учащихся по окружающему миру (подготовительная группа) Участие воспитанников подготовительной группы в разных экологических мероприятиях проводимых в рамках Года Экологии творческая работа учащихся по окружающему миру (подготовительная группа) 102
ПРОЕКТ Формирование духовно-нравственных ценностей через этнокультурное воспитание презентация к уроку по окружающему миру (старшая группа) ПРОЕКТ Формирование духовно-нравственных ценностей через этнокультурное воспитание презентация к уроку по окружающему миру (старшая группа) 45
Путешествие по Санкт-Петербургу презентация к уроку по окружающему миру по теме Путешествие по Санкт-Петербургу презентация к уроку по окружающему миру по теме 101
Разнообразие животного мира Разнообразие животного мира 104
Праздники в Буддизме. презентация к уроку по окружающему миру (4 класс) по теме Праздники в Буддизме. презентация к уроку по окружающему миру (4 класс) по теме 175
Мир грибов Мир грибов 151
Съедобные и несъедобные грибы презентация к уроку по окружающему миру (младшая группа) Съедобные и несъедобные грибы презентация к уроку по окружающему миру (младшая группа) 110
Тема: ВОВ. Битва за Москву план-конспект урока по окружающему миру (4 класс) Тема: ВОВ. Битва за Москву план-конспект урока по окружающему миру (4 класс) 57
Собаки в космосе Собаки в космосе 139
Проект во второй младшей группе Огород на подоконнике. презентация к уроку по окружающему миру (младшая группа) Проект во второй младшей группе Огород на подоконнике. презентация к уроку по окружающему миру (младшая группа) 109
Эксперементирование с растениями в ДОУ презентация к уроку по окружающему миру (подготовительная группа) Эксперементирование с растениями в ДОУ презентация к уроку по окружающему миру (подготовительная группа) 123