сложилось мнение о происхождении членистоногих от кольчатых червей класса полихеты.
Считалось, что от одних полихет произошли трилобиты, от других — онихофоры. Онихофоры же дали начало многоножкам и от последних —насекомым.
Генетические исследования конца XX — начала XXI века опровергли данную теорию: оказалось, что кольчатые черви не являются предками ни онихофор, не членистоногих.
Классификация подтаксонов внутри группы членистоногих также неоднозначна. 4 основные группы (ракообразные, хелицеровые, трахейнодышащие и вымершие трилобитообразные) Кроме них, есть и ряд ископаемых групп высокого ранга , которые трудно отнести к какой-либо подгруппе либо по причине несхожести с известными группами, либо из-за неясности их родственных взаимоотношений.
Классификация