Что такое findslide.org?

FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.


Для правообладателей

Обратная связь

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Яндекс.Метрика

Презентация на тему Робот для траектории на основе Lego Mindstorms EV3

Содержание

Данная презентация может быть использована как на уроках информатики и технологии, так и во внеурочной деятельности, на кружке «Робототехника», во время подготовки к соревнованиям. Презентация рассчитана на учащихся 9-11 классов
Данная презентация может быть использована как на уроках информатики и технологии, так Робот для траекторииLego Mindstorms EV3 Собираем базовую модель учебного робота Robot EducatorДля этого можно использовать инструкцию в Заголовок слайда Так же нам понадобятся, датчики света-цвета EV3. В режиме измерения окружающей освещенности, количество света, попавшее на светочувствительный элемент, преобразуется Что выполняет датчик освещенности? Измеряет уровень освещенности. Например, показания сенсора может быть На какой высоте от поверхности поля и под каким углом лучше всего Что такое средняя освещенность и по какой формуле она рассчитывается?Iср=(Iсв+Iтем)/2 Перед началом программирования, необходимо провести калибровку сенсора освещенности. После чего, измерить, что Для примера мы разберём 3 примера программ для движения по чёрной траектории Пример 1.  Один датчик, с П регулятором. КонструкцияДатчик света устанавливается на балку, удобно расположенную на модели. АлгоритмДействие алгоритма основано на том, что в зависимости от степени перекрытия, пучка Заголовок слайдаБолее устойчиво алгоритм работает, если использовать моторы с управлением скоростью –100...100. Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабочем Пример 2. Один датчик, с ПK регулятором. Вы наверно заметили, что в прошлом примере робот излишне раскачивался, что не Пример 3. Два датчика Заголовок слайда Использование двух датчиков позволяет более чётко разграничить отклонение датчиков от линии и Робот крутится на месте, не заезжая на линиюВ этом случае следует либо Список источниковОвсянницкая Л.Ю. Курс программирования робота Lego Mindstorms EV3 в среде EV3:
Слайды презентации

Слайд 2 Данная презентация может быть использована как на уроках

Данная презентация может быть использована как на уроках информатики и технологии,

информатики и технологии, так и во внеурочной деятельности, на

кружке «Робототехника», во время подготовки к соревнованиям.
Презентация рассчитана на учащихся 9-11 классов

Слайд 3 Робот для траектории
Lego Mindstorms EV3

Робот для траекторииLego Mindstorms EV3

Слайд 4 Собираем базовую модель учебного робота Robot Educator
Для этого

Собираем базовую модель учебного робота Robot EducatorДля этого можно использовать инструкцию

можно использовать инструкцию в программном обеспечении MINDSTORMS EV3.


Слайд 5 Заголовок слайда

Заголовок слайда

Слайд 6 Так же нам понадобятся, датчики света-цвета EV3.

Так же нам понадобятся, датчики света-цвета EV3.

Слайд 7 В режиме измерения окружающей освещенности, количество света, попавшее

В режиме измерения окружающей освещенности, количество света, попавшее на светочувствительный элемент,

на светочувствительный элемент, преобразуется в цифровое значение, которое уже

используется в программе.

В режиме измерения отраженного цвета, помимо светочувствительного элемента, активируется светои-спускающий элемент (светодиод). Свет, выпущенный этим элементом, отражается от какой-нибудь поверхности и попадает обратно в светочувствительный элемент.

Слайд 8 Что выполняет датчик освещенности?
Измеряет уровень освещенности.
Например, показания

Что выполняет датчик освещенности? Измеряет уровень освещенности. Например, показания сенсора может

сенсора может быть 10% на темной стороне и 90%

процентов на светлой.

Слайд 9 На какой высоте от поверхности поля и под

На какой высоте от поверхности поля и под каким углом лучше

каким углом лучше всего крепить датчик освещенности?
На расстоянии 1

см. и менее от поверхности

Под углом 90° и менее относительно робота

Слайд 10 Что такое средняя освещенность и по какой формуле

Что такое средняя освещенность и по какой формуле она рассчитывается?Iср=(Iсв+Iтем)/2

она рассчитывается?
Iср=(Iсв+Iтем)/2


Слайд 11 Перед началом программирования, необходимо провести калибровку сенсора освещенности.

Перед началом программирования, необходимо провести калибровку сенсора освещенности. После чего, измерить,

После чего, измерить, что показывает сенсор на разных частях

карты светлой и темной части карты. Пусть после калибровки, показания сенсора будут 30% на темной стороне и 70% процентов на светлой.

30 %

70 %

Следовательно, условием, когда можно рассматривать, что робот уже на темной стороне – значение на сенсоре стало меньше 50%.


Слайд 12 Для примера мы разберём 3 примера программ для

Для примера мы разберём 3 примера программ для движения по чёрной

движения по чёрной траектории изображённой на ровном, светлом фоне:


Один датчик, с П регулятором.
Один датчик, с ПK регулятором.
Два датчика.


Слайд 13 Пример 1. Один датчик, с П регулятором.

Пример 1. Один датчик, с П регулятором.

Слайд 14 Конструкция
Датчик света устанавливается на балку, удобно расположенную на

КонструкцияДатчик света устанавливается на балку, удобно расположенную на модели.

модели.


Слайд 15 Алгоритм
Действие алгоритма основано на том, что в зависимости

АлгоритмДействие алгоритма основано на том, что в зависимости от степени перекрытия,

от степени перекрытия, пучка подсветки датчика чёрной линией, возвращаемые

датчиком показания градиентно варьируются. Робот сохраняет положение датчика света на границе чёрной линии. Преобразовывая входные данные от датчика света, система управления формирует значение скорости поворота робота.
Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабочем диапазоне (0-100), то значением к которому стремиться робот, выбрано 50. В этом случае значения передаваемые функции поворота формируются в диапазоне -50 - 50, но этих значений недостаточно для крутого поворота траектории. По этому следует расширить диапазон в полтора раза до -75 - 75.

Слайд 16 Заголовок слайда
Более устойчиво алгоритм работает, если использовать моторы

Заголовок слайдаБолее устойчиво алгоритм работает, если использовать моторы с управлением скоростью

с управлением скоростью –100...100.
В этом случае есть возможность

отрегулировать плавность поворота в соответствии с кривизной линии

Слайд 17 Так как на реальной траектории датчик формирует значения

Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём

во всём своём рабочем диапазоне (0-100), то значением к

которому стремиться робот, выбрано 50. В этом случае значения передаваемые функции поворота формируются в диапазоне -50 - 50, но этих значений недостаточно для крутого поворота траектории. По этому следует расширить диапазон в полтора раза до -75 - 75.

Слайд 18 Пример 2. Один датчик, с ПK регулятором.

Пример 2. Один датчик, с ПK регулятором.

Слайд 19 Вы наверно заметили, что в прошлом примере робот

Вы наверно заметили, что в прошлом примере робот излишне раскачивался, что

излишне раскачивался, что не давало ему достаточно разогнаться. Сейчас

мы постараемся немного улучшить эту ситуацию.

К нашему пропорциональному регулятору мы добавляем ещё и простой кубический регулятор, который добавит изгиб в функции регулятора. Это позволит уменьшить раскачивание робота рядом нужной границей траектории, а так же совершать более сильные рывки при сильном удалении от неё


Слайд 20 Пример 3. Два датчика

Пример 3. Два датчика

Слайд 21 Заголовок слайда

Заголовок слайда

Слайд 22 Использование двух датчиков позволяет более чётко разграничить отклонение

Использование двух датчиков позволяет более чётко разграничить отклонение датчиков от линии

датчиков от линии и позволяет легко отфильтровывать/подсчитывать перекрёстки или

сложные повороты на траектории.

Слайд 23 Робот крутится на месте, не заезжая на линию
В

Робот крутится на месте, не заезжая на линиюВ этом случае следует

этом случае следует либо стартовать с другой стороны линии,

либо поменять подключения моторов к контроллеру местами.

Робот проскакивает линию, не успевая среагировать.

Следует понизить мощность моторов.

Робот реагирует на мелкие помехи на белом, не доезжая до черного.

Надо увеличить порог чувствитель-ности датчика (например, не на 5, а на 8 пунктов). Вообще говоря, это число можно рассчитать. Для этого следует снять показания датчика на белом, затем на черном, вычесть одно из другого и поделить пополам. Например, (56 – 40) / 2 = 8.

Возможные проблемы


  • Имя файла: robot-dlya-traektorii-na-osnove-lego-mindstorms-ev3.pptx
  • Количество просмотров: 157
  • Количество скачиваний: 1