Слайд 2
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Автоматное программирование
Предложено мною в 1991
году
Программные системы предлагается разрабатывать так же, как выполняется автоматизация технологических (и не только) процессов
Система управления является системой взаимодействующих конечных автоматов
Состояния
События и входные переменные
Выходные воздействия
Конечный автомат
Система конечных автоматов
Слайд 3
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Автоматное программирование
Система управления
Машина Тьюринга
Слайд 4
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Как строить программы?
Поставщики
событий
Система
конечных
автоматов
Объекты
управления
Обратная связь
Слайд 5
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Преимущества
Обладает наибольшей эффективностью для систем
со сложным поведением
Формальное и понятное описание поведения
Автоматическая генерация кода по диаграммам переходов
Возможность верификации программ
Проектная документация
Слайд 6
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Применение
«Железо»
Микропроцессоры
Микроконтроллеры
Программируемые логические контроллеры
Парадигмы
Процедурная
Объектно-ориентированная
Языки контроллеров
Лестничные схемы
Функциональные
схемы
Программное обеспечение
Системы высокой надежности
Военные приложения
Аэрокосмическая индустрия
Встроенные системы
Мобильные системы
Визуализаторы
Web-приложения
Клиент-сервер приложения
Слайд 7
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Инструментальное средство UniMod (1)
Инструментальное средство
для поддержки автоматного программирования
Создано в рамках ФЦНТП «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития науки и техники» на 2002-2006 годы по приоритетному направлению «Информационно-телекоммуникационные системы»
Критическая технология – «Технология производства программного обеспечения»
Вошел в число 15 наиболее инновационно перспективных и социально значимых проектов Федерального агентства по науке и инновациям
Слайд 8
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Инструментальное средство UniMod (2)
Локальная и
удаленная отладка диаграмм в терминах состояний
Проверка формальных свойств диаграмм
Интерпретируемый и компилируемый подходы
Запись автоматов в нотации
UML-диаграмм классов и состояний
Встраиваемый редактор UML-диаграмм для платформы Eclipse
Запуск диаграмм в «одно нажатие»
Слайд 9
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Инструментальное средство UniMod (3)
Семь автоматов
Вручную Автоматическая генерация Вручную
Слайд 10
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Инструментальное средство UniMod (4)
Один из
автоматов – AL
Слайд 11
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Движение за открытую проектную документацию
Три
задачи:
Повышается качество обучения – обучение на проектах
Создаются предпосылки для научной работы и отбор «ученых»
Совершенствуется технология автоматного программирования
Создано более 100 студенческих проектов, содержащих не только программную часть, но и открытую проектную документацию
Из них – 15 UniMod-проектов
Проекты опубликованы на сайте http://is.ifmo.ru
Слайд 12
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Примеры. Игра «Космонавт» (1)
Слайд 13
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Примеры. Игра «Космонавт» (2)
Слайд 14
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Примеры. Игра «Космонавт» (3)
Слайд 15
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Примеры. Игра «Космонавт» (4)
Слайд 16
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Примеры. Игра «Lines» (1)
Слайд 17
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Примеры. Игра «Lines» (2)
Управление игрой
Управление
клеткой
Слайд 18
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Новые направления в автоматном программировании
В
рамках Федеральной целевой программы «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2007–2012 годы»
Технология генетического программирования для генерации автоматов управления системами со сложным поведением (шифр «2007-4-1.4-18-01-033»)
Разработка технологии верификации управляющих программ со сложным поведением, построенных на основе автоматного подхода (шифр «2007-4-1.4-18-02-041)
Слайд 19
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Генерация автоматов и генетическое программирование
Основная
сложность в автоматном программировании – построение автоматов
В большинстве случаев автоматы проектируются вручную
Однако эвристическое построение автоматов часто затруднено или невозможно
Решение – автоматическое построение конечных автоматов с помощью генетического программирования
Это позволит повысить уровень автоматизации построения программ рассматриваемого класса
Материалы – на сайте http://is.ifmo.ru (раздел «Генетические алгоритмы»)
Слайд 20
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Три рассматриваемые задачи
«Простая» задача –
задача об «Умном муравье»
«Сложная» задача – задача «Беспилотные летательные объекты»
«Народная» задача – «Разливочная линия»
Слайд 21
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
«Простая» задача – задача об
«Умном муравье»
Тор – 32x32
89 клеток с едой
200 ходов
Расположение еды и начальная позиция муравья фиксированы
Цель – создать муравья, который съест всю еду
Муравей = конечный автомат
Слайд 22
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Эвристическое построение задачу не решает
Пять
состояний, за 200 ходов съедается 81 единица еды или все 89 единиц еды за 314 ходов
Слайд 23
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Решение «простой» задачи
Известные подходы –
кодирование битовыми строками + генетический алгоритм
Известные решения:
13 состояний (1992)
11 состояний (1993)
8 состояний (1999)
Предлагаемый подход – генетическое программирование
Построены два автомата с 7 состояниями после генерации 160 и 250 млн. автоматов
Полный перебор ~3·1018 автоматов
Слайд 24
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
«Сложная» задача – задача «Беспилотные
летательные объекты»
Соревнование на дальность полета
Две команды по восемь объектов
Ограничения: запас топлива, столкновения, аэродинамическое взаимодействие
Цель – разработка управляющей программы
Задача заочного тура VI Открытой Всесибирской олимпиады по программированию (2005 год)
Была решена при участии автора путем эвристического построения автоматов http://is.ifmo.ru/unimod-projects/plates/
Слайд 25
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Решение (1)
Система управления = нейронная
сеть + конечный автомат
Нейронная сеть преобразует вещественные входные переменные в логические
Слайд 26
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Решение (2)
Особь = две системы
управления беспилотным объектом
Особь из двух систем – для учета взаимодействия объектов
Слайд 27
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Решение (3)
Мутация особи
Мутация системы управления
летательным объектом
Мутация нейронной сети
Мутация элемента сети
Мутация конечного автомата
Изменение начального состояния
Мутация перехода
Скрещивание особей
Скрещивание систем управления летающей тарелкой
Скрещивание автоматов
Скрещивание нейронных сетей
Слайд 28
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Результаты применения генетического программирования
За сутки
была построена управляющая система, содержащая нейронную сеть и один автомат с шестью состояниями (вместо семи автоматов с 21 состоянием)
Слайд 29
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Задача: налить как можно больше
бутылок за заданный промежуток времени
«Народная» задача – «Разливочная линия»
Слайд 30
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Решения «народной» задачи
Построен вручную Построен автоматически
Слайд 31
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Три традиционных подхода к верификации
программ
Тестирование – ничего не доказывает
Доказательства теорем – все доказывает, но практически нигде не используется
Верификация на моделях – Model Checking (модель программы с конечным числом состояний и свойства программы в темпоральной логике)
Слайд 32
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Недостатки Model Checking для программ
общего вида
Не ясно, как построить модель
Не ясно, как записать темпоральные свойства
Не ясно, как перейти от модели к реальной программе в случае обнаружения ошибки
Слайд 33
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Верификация автоматных программ
Так как поведение
автоматных программ задается графами переходов конечных автоматов, то все три указанные проблемы для этого класса программ эффективно решаются
Работы проводятся совместно с кафедрой «Теоретическая информатика» Ярославского государственного университета им. П.Г. Демидова
Материалы – на сайте http://is.ifmo.ru (раздел «Верификация»)
Слайд 34
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Повышение качества программного обеспечения
NASA (Открытые
системы #03/2004)
Использование состояний
Генерация программ с помощью инструментального средства Stateflow
Верификатор SPIN
СПбГУ ИТМО http://is.ifmo.ru
Использование состояний
Генерация программ с помощью инструментального средства UniMod
Верификаторы SPIN и Bogor
Слайд 35
Царев Ф.Н., Шалыто А.А. Групповое управление беспилотными летательными
объектами на основе автоматного программирования
Надежда
Есть области, в которых верификация
необходима: авиация, управление ядерными реакторами
Автор надеется, что в этих областях заказчики могут заставить программировать автоматно, если они поймут, что только такие программы можно формально верифицировать
