Он задается при создании и его можно на лету
вручную менять через API функции RTOS .
Приоритет определяет в каком порядке будут работать задачи.
Т.е. если есть две задачи в статусе Ready, но у одной приоритет выше другой. Задача с низким приоритетом в таком случае не получит управление до тех пор, пока высокоприоритетная задача не свалится в WAIT. Диспетчер всегда будет выбирать ту READY задачу у которой приоритет выше.
А если READY задач нет, то будет вращать IDLE цикл. В котором происходит обслуживание памяти, зачистка неиспользованной оперативки, удаление ошметков от удаленных задач и прочей служебной фигней. Ну и туда же (на IDLE) можно повесить свою callback функцию, в которой, например, контроллер будет отправляться в режим энергосбережения.
Приоритеты «задач»