Презентация на тему Специальные функции PLC. PID - регулятор

С PID(‘TEMP’, ‘DEGREES’, %MW10, %MW11, %M10, %MW20:43)
2. Программирование

на языке Structured Text

! (*PID коррекция контура регулирования температуры*)

PID(‘TEMP’,‘DEGREES’, %IW3.1,%QW4.0, LOOP1_MA, LOOP1:43);

составляющей (TI = 0) выполняет следующие действия:
для et =

SP - PV,
выход OUT = KP [et +Dt] /100 + 5000
где Dt = операция дифференцирования.
Алгоритм с учетом интегральной части (TI ≠ 0) выполняет следующие действия:
для et = SP - PV,
выход ΔOUT = KP [Δe t + (TS/10TI) et + ΔDt]/100
OUT = OUT + ΔOUT
где Dt = операция дифференцирования.
• При холодном перезапуске, PID перезапускается в ручном режиме с нулевыми начальными условиями. Для того чтобы, после холодного старта, в автоматическом или ручном режиме установить не нулевые начальные условия, после вызова PID должна быть запрограммирована его инициализация.

регулятора. Здесь описан метод Ziegler и Nichols с двумя

вариациями: • настройка замкнутого контура, • настройка разомкнутого контура. Перед тем как использовать один из этих методов, необходимо определить направление действия PID: • Если увеличение значения на выходе OUT вызывает увеличение значения PV, установите PID в инверсный режим (KP > 0). • В противном случае, если оно вызывает уменьшение PV, установите PID в прямой режим (KP < 0).

= 0, TD = 0) при оценке переходных характеристик,

получаемых путем подачи ступенчатого воздействия ко входу PID регулятора, до тех пор, пока они не станут колебательными в результате увеличения коэффициента усиления.
После чего, просто увеличьте значение критического коэффициента усиления (Kpc), что вызовет незатухающие колебания с периодом колебаний (Tc), для того чтобы выбрать требуемые значения для оптимальной настройки системы управления.

(PID или PI), настраиваемым коэффициентам присваиваются следующие значения:
Значение

процесса
Значение

процесса
Значение

процесса

выход и анализируйте начальную реакцию процесса, для того чтобы

оценить чистое запаздывание интегральной составляющей в нем.

Пересечение линии, представляющей интегральную составляющую, и оси времени определяет значение времени Tu.
Величина Tg определяется как время, необходимое для изменения управляемой переменной (величина процесса) до такой амплитуды, которая приложена к выходу регулятора.
В зависимости от типа используемого регулятора (PID или PI), настраиваемым коэффициентам присваиваются следующие значения:

динамичное устройство управление, которое может выйти за граничные значения

при изменении задания. Если это случится, уменьшите величину коэффициента усиления, пока система не начнет реагировать как нужно.

управлении

управлении

ступенчатом управлении

функцией со звеном чистого запаздывания:
где:•τ = постоянная запаздывания модели,
•

θ= постоянная времени модели,
Уровень производительности PID является функцией от отношения τ/ θ.

условий:
Для τ/ θ.< 2, т.е. для быстрых процессов управления

(θ - маленькое), или для процессов с большой задержкой (τ - большое), PID не подходят. Здесь требуются более сложные алгоритмы.
Для τ/ θ > 20, достаточно релейного управления с петлей гистерезиса.