Что такое findslide.org?

FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.

Для правообладателей

Обратная связь

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Яндекс.Метрика

Презентация на тему Релейный регулятор для движения по границе черного и белого

Содержание

План занятияРегуляторыВетвлениеЗадача движения по границеЗначение серогоРелейные регуляторыДвухпозиционный регуляторКалибровка датчикаКорректировка скоростиТрехпозиционный регулятор
Релейный регулятор для движения по границе черного и белогоПрезидентский физико-математический лицей №239 Сергей Александрович Филиппов План занятияРегуляторыВетвлениеЗадача движения по границеЗначение серогоРелейные регуляторыДвухпозиционный регуляторКалибровка датчикаКорректировка скоростиТрехпозиционный регулятор РегуляторРегулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение системы.Поплавковый регулятор Ползунова, 1765 ВетвлениеВетвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор действий.ДаНет Движение вдоль границы черного и белогоЗадача двигаться по границе черного и белого Тележка с одним датчиком освещенности1BC Двухпозиционный релейный регуляторДвухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния: освещенность > серого, освещенность Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белогоДвижение на релейном регуляторе слишком Трехпозиционный релейный регуляторРассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5 процентов свет>50 | 50≥свет>40 Движение по линии с двумя датчиками освещенности12BC Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенностиОба на белом – движение прямо,левый Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвлениеНа каждой ветви проверки первого датчика идет проверка Реакция на перекресткиИздать звуковой сигнал на перекресткеИз-за задержки во время сигнала робот Реакция на перекресткиСигнал без задержки (no wait) «пиликает» постоянно…Почему?Скорость робота – примерно КонтейнерКонтейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое можно изменитьОбнулить контейнерДобавить в Подсчет перекрестковОбнуляем контейнерПовторяем цикл, пока значение контейнера меньше 5На каждом перекрестке добавляем Благодарю за внимание!Сергей Александрович Филиппов Президентский физико-математический лицей № 239Санкт-Петербургsafilippov@gmail.com
Слайды презентации

Слайд 2 План занятия
Регуляторы
Ветвление
Задача движения по границе
Значение серого
Релейные регуляторы
Двухпозиционный регулятор
Калибровка

План занятияРегуляторыВетвлениеЗадача движения по границеЗначение серогоРелейные регуляторыДвухпозиционный регуляторКалибровка датчикаКорректировка скоростиТрехпозиционный регулятор

датчика
Корректировка скорости
Трехпозиционный регулятор

Слайд 3 Регулятор
Регулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение

РегуляторРегулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение системы.Поплавковый регулятор Ползунова,

системы.
Поплавковый регулятор Ползунова,
1765 г.

Центробежный регулятор Уатта,
1788 г.

Слайд 4 Ветвление
Ветвление – часть алгоритма, в которой в зависимости

ВетвлениеВетвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор действий.ДаНет

от условия выполняется один или другой набор действий.
Да
Нет

Слайд 5 Движение вдоль границы черного и белого
Задача двигаться по

Движение вдоль границы черного и белогоЗадача двигаться по границе черного и

границе черного и белого с помощью датчика освещенности
Значение серого

находится на границе и вычисляется через среднее арифметическое:
grey=(white+black)/2

Для каждого робота свое значение серого, например
grey=45

Калибровка – определение пороговых показаний датчика

45

Слайд 6 Тележка с одним датчиком освещенности
1
B
C

Тележка с одним датчиком освещенности1BC

Слайд 7 Двухпозиционный релейный регулятор
Двухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния:

Двухпозиционный релейный регуляторДвухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния: освещенность > серого,


освещенность > серого,
освещенность ≤ серого.
Двухпозиционный регулятор строится на

основе ветвления и выполняет одно из двух действий:
плавный поворот направо,
плавный поворот налево.
Миллисекунда нужна для отдыха контроллера

Слайд 8 Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белого
Движение

Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белогоДвижение на релейном регуляторе

на релейном регуляторе слишком неровное: робота заносит
Для стабилизации можно

понизить скорость

Или наоборот повысить

Слайд 9 Трехпозиционный релейный регулятор
Рассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5

Трехпозиционный релейный регуляторРассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5 процентов свет>50 |

процентов

свет>50 | 50≥свет>40 | свет≤40
белый |

серый | черный

Если показания датчика попадают в окрестность, робот движется прямолинейно – новое действие

Слайд 10 Движение по линии с двумя датчиками освещенности
1
2
B
C

Движение по линии с двумя датчиками освещенности12BC

Слайд 11 Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенности
Оба на

Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенностиОба на белом – движение

белом – движение прямо,
левый (S1) на черном, правый (S2)

на белом – движение налево,
левый на белом, правый на черном – движение направо,
оба на черном – движение прямо.

Слайд 12 Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвление
На каждой ветви проверки

Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвлениеНа каждой ветви проверки первого датчика идет

первого датчика идет проверка второго датчика
Алгоритм выполняется только по

одной из ветвей
Для каждого датчика требуется определить свое значение серого (временно 45)

Слайд 13 Реакция на перекрестки
Издать звуковой сигнал на перекрестке
Из-за задержки

Реакция на перекресткиИздать звуковой сигнал на перекресткеИз-за задержки во время сигнала

во время сигнала робот может сбиться с линии, поскольку

он едет вслепую дольше 1 с
Нужен сигнал без задержки (no wait)

Слайд 14 Реакция на перекрестки
Сигнал без задержки (no wait) «пиликает»

Реакция на перекресткиСигнал без задержки (no wait) «пиликает» постоянно…Почему?Скорость робота –

постоянно…
Почему?
Скорость робота – примерно 30 см/с
Ширина линии перекрестка –

3 см
На проезд линии робот тратит примерно 100 мс:
3 см / 30 см/с = 0.1 с
Значит, он успевает получить команду на сигнал около 100 раз
Установим время движения «вслепую» 200 мс – с запасом

Слайд 15 Контейнер
Контейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое

КонтейнерКонтейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое можно изменитьОбнулить контейнерДобавить

можно изменить

Обнулить контейнер

Добавить в контейнер единицу

Повторять цикл, пока контейнер

меньше 5

Слайд 16 Подсчет перекрестков
Обнуляем контейнер
Повторяем цикл, пока значение контейнера меньше

Подсчет перекрестковОбнуляем контейнерПовторяем цикл, пока значение контейнера меньше 5На каждом перекрестке

5
На каждом перекрестке добавляем в контейнер 1
После цикла –

стоп моторы

Робот остановится на первом же перекрестке. Почему?
Добавим задержку и звуковой сигнал


  • Имя файла: releynyy-regulyator-dlya-dvizheniya-po-granitse-chernogo-i-belogo.pptx
  • Количество просмотров: 184
  • Количество скачиваний: 0
- Предыдущая Модальность в тексте инструкции по безопасности в современном английском языке
Следующая - Франсіско Франко - злочинець чи герой

Похожие презентации

Молекулы и их свойства Молекулы и их свойства 128
Песочные часы. Изменение массы песочных часов Песочные часы. Изменение массы песочных часов 130
Факторы здоровья Факторы здоровья 170
Магнитное поле Земли Магнитное поле Земли 126
Своя игра по физике Своя игра по физике 170
Сила упругости нити Сила упругости нити 171
Ветряные двигатели Ветряные двигатели 159
Электроемность Электроемность 133
Взаимодействие заряженных тел Взаимодействие заряженных тел 116
Физика как наука. Методы познания Физика как наука. Методы познания 95
Система Интернет-олимпиад СПбГУ Система Интернет-олимпиад СПбГУ 147
Свободное падение 10 класс Свободное падение 10 класс 187
Плотность вещества. Взаимодействие тел. Решение задач Плотность вещества. Взаимодействие тел. Решение задач 113
Фотоэффект құбылысы. Фотоэффект құбылысын түсіндіру. Эйнштейн формуласы. Фотоэффект құбылысын техникада пайдалану. Фотоэффект құбылысы. Фотоэффект құбылысын түсіндіру. Эйнштейн формуласы. Фотоэффект құбылысын техникада пайдалану. 215
Инерция Инерция 122
Алюминий, его физические и химические свойства Алюминий, его физические и химические свойства 138
Трансформаторы Трансформаторы 162
Температура Температура 127
Влажность воздуха и способы ее измерения. Влажность воздуха и способы ее измерения. 148
Радиокомпоненты Радиокомпоненты 135
Дары Мёртвого моря Дары Мёртвого моря 209
Физика как наука. Основные элементы физической картины мира Физика как наука. Основные элементы физической картины мира 140
Расчет стабилизированного источника питания Расчет стабилизированного источника питания 134
Презентация по физике ( Учебный проект, 7 класс. Фонтаны) Презентация по физике ( Учебный проект, 7 класс. Фонтаны) 349
Электроемкость. Конденсаторы. Энергия электростатического поля Электроемкость. Конденсаторы. Энергия электростатического поля 144
Электризация тел 8 класс Электризация тел 8 класс 96
Презентация - Исаак Ньютон Презентация - Исаак Ньютон 219
Электромагнитная природа света Электромагнитная природа света 148
Теория относительности Теория относительности 196
Температура 10 класс Температура 10 класс 109