Что такое findslide.org?

FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.

Для правообладателей

Обратная связь

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Яндекс.Метрика

Презентация на тему Релейный регулятор для движения по границе черного и белого

Содержание

План занятияРегуляторыВетвлениеЗадача движения по границеЗначение серогоРелейные регуляторыДвухпозиционный регуляторКалибровка датчикаКорректировка скоростиТрехпозиционный регулятор
Релейный регулятор для движения по границе черного и белогоПрезидентский физико-математический лицей №239 Сергей Александрович Филиппов План занятияРегуляторыВетвлениеЗадача движения по границеЗначение серогоРелейные регуляторыДвухпозиционный регуляторКалибровка датчикаКорректировка скоростиТрехпозиционный регулятор РегуляторРегулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение системы.Поплавковый регулятор Ползунова, 1765 ВетвлениеВетвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор действий.ДаНет Движение вдоль границы черного и белогоЗадача двигаться по границе черного и белого Тележка с одним датчиком освещенности1BC Двухпозиционный релейный регуляторДвухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния: освещенность > серого, освещенность Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белогоДвижение на релейном регуляторе слишком Трехпозиционный релейный регуляторРассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5 процентов свет>50 | 50≥свет>40 Движение по линии с двумя датчиками освещенности12BC Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенностиОба на белом – движение прямо,левый Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвлениеНа каждой ветви проверки первого датчика идет проверка Реакция на перекресткиИздать звуковой сигнал на перекресткеИз-за задержки во время сигнала робот Реакция на перекресткиСигнал без задержки (no wait) «пиликает» постоянно…Почему?Скорость робота – примерно КонтейнерКонтейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое можно изменитьОбнулить контейнерДобавить в Подсчет перекрестковОбнуляем контейнерПовторяем цикл, пока значение контейнера меньше 5На каждом перекрестке добавляем Благодарю за внимание!Сергей Александрович Филиппов Президентский физико-математический лицей № 239Санкт-Петербургsafilippov@gmail.com
Слайды презентации

Слайд 2 План занятия
Регуляторы
Ветвление
Задача движения по границе
Значение серого
Релейные регуляторы
Двухпозиционный регулятор
Калибровка

План занятияРегуляторыВетвлениеЗадача движения по границеЗначение серогоРелейные регуляторыДвухпозиционный регуляторКалибровка датчикаКорректировка скоростиТрехпозиционный регулятор

датчика
Корректировка скорости
Трехпозиционный регулятор

Слайд 3 Регулятор
Регулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение

РегуляторРегулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение системы.Поплавковый регулятор Ползунова,

системы.
Поплавковый регулятор Ползунова,
1765 г.

Центробежный регулятор Уатта,
1788 г.

Слайд 4 Ветвление
Ветвление – часть алгоритма, в которой в зависимости

ВетвлениеВетвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор действий.ДаНет

от условия выполняется один или другой набор действий.
Да
Нет

Слайд 5 Движение вдоль границы черного и белого
Задача двигаться по

Движение вдоль границы черного и белогоЗадача двигаться по границе черного и

границе черного и белого с помощью датчика освещенности
Значение серого

находится на границе и вычисляется через среднее арифметическое:
grey=(white+black)/2

Для каждого робота свое значение серого, например
grey=45

Калибровка – определение пороговых показаний датчика

45

Слайд 6 Тележка с одним датчиком освещенности
1
B
C

Тележка с одним датчиком освещенности1BC

Слайд 7 Двухпозиционный релейный регулятор
Двухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния:

Двухпозиционный релейный регуляторДвухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния: освещенность > серого,


освещенность > серого,
освещенность ≤ серого.
Двухпозиционный регулятор строится на

основе ветвления и выполняет одно из двух действий:
плавный поворот направо,
плавный поворот налево.
Миллисекунда нужна для отдыха контроллера

Слайд 8 Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белого
Движение

Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белогоДвижение на релейном регуляторе

на релейном регуляторе слишком неровное: робота заносит
Для стабилизации можно

понизить скорость

Или наоборот повысить

Слайд 9 Трехпозиционный релейный регулятор
Рассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5

Трехпозиционный релейный регуляторРассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5 процентов свет>50 |

процентов

свет>50 | 50≥свет>40 | свет≤40
белый |

серый | черный

Если показания датчика попадают в окрестность, робот движется прямолинейно – новое действие

Слайд 10 Движение по линии с двумя датчиками освещенности
1
2
B
C

Движение по линии с двумя датчиками освещенности12BC

Слайд 11 Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенности
Оба на

Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенностиОба на белом – движение

белом – движение прямо,
левый (S1) на черном, правый (S2)

на белом – движение налево,
левый на белом, правый на черном – движение направо,
оба на черном – движение прямо.

Слайд 12 Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвление
На каждой ветви проверки

Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвлениеНа каждой ветви проверки первого датчика идет

первого датчика идет проверка второго датчика
Алгоритм выполняется только по

одной из ветвей
Для каждого датчика требуется определить свое значение серого (временно 45)

Слайд 13 Реакция на перекрестки
Издать звуковой сигнал на перекрестке
Из-за задержки

Реакция на перекресткиИздать звуковой сигнал на перекресткеИз-за задержки во время сигнала

во время сигнала робот может сбиться с линии, поскольку

он едет вслепую дольше 1 с
Нужен сигнал без задержки (no wait)

Слайд 14 Реакция на перекрестки
Сигнал без задержки (no wait) «пиликает»

Реакция на перекресткиСигнал без задержки (no wait) «пиликает» постоянно…Почему?Скорость робота –

постоянно…
Почему?
Скорость робота – примерно 30 см/с
Ширина линии перекрестка –

3 см
На проезд линии робот тратит примерно 100 мс:
3 см / 30 см/с = 0.1 с
Значит, он успевает получить команду на сигнал около 100 раз
Установим время движения «вслепую» 200 мс – с запасом

Слайд 15 Контейнер
Контейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое

КонтейнерКонтейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое можно изменитьОбнулить контейнерДобавить

можно изменить

Обнулить контейнер

Добавить в контейнер единицу

Повторять цикл, пока контейнер

меньше 5

Слайд 16 Подсчет перекрестков
Обнуляем контейнер
Повторяем цикл, пока значение контейнера меньше

Подсчет перекрестковОбнуляем контейнерПовторяем цикл, пока значение контейнера меньше 5На каждом перекрестке

5
На каждом перекрестке добавляем в контейнер 1
После цикла –

стоп моторы

Робот остановится на первом же перекрестке. Почему?
Добавим задержку и звуковой сигнал


  • Имя файла: releynyy-regulyator-dlya-dvizheniya-po-granitse-chernogo-i-belogo.pptx
  • Количество просмотров: 180
  • Количество скачиваний: 0
- Предыдущая Модальность в тексте инструкции по безопасности в современном английском языке
Следующая - Франсіско Франко - злочинець чи герой

Похожие презентации

Механическая работа и мощность 10 класс Механическая работа и мощность 10 класс 111
Излучение и поглощение света атомами . Виды спектров,спектральный анализ Излучение и поглощение света атомами . Виды спектров,спектральный анализ 142
Филворд Тела по физике для 7 класса Филворд Тела по физике для 7 класса 186
Презентация по теме Дисперсия Света Презентация по теме Дисперсия Света 155
Звуки Звуки 172
Презентация для внеклассной работы Учёные физики Презентация для внеклассной работы Учёные физики 131
Презентация: Возобновляемые источники энергии Презентация: Возобновляемые источники энергии 152
Спектры. Качественные задачи Спектры. Качественные задачи 159
Реактивное движение Реактивное движение 152
ПРЕЗЕНТАЦИЯ УРОКА ОСНОВЫ МКТ ПРЕЗЕНТАЦИЯ УРОКА ОСНОВЫ МКТ 162
Температура Температура 142
Презентация по физике для 8 класса Тепловые явления Презентация по физике для 8 класса Тепловые явления 143
Презентация по физике Влажность воздуха( 8 класс) Презентация по физике Влажность воздуха( 8 класс) 190
Физика вокруг нас Физика вокруг нас 171
Рентгеновское излучение. Радиоактивность. Рентгеновское излучение. Радиоактивность. 137
Презентация по физике на тему : Презентация по физике на тему : 141
Физика для малышей Физика для малышей 153
Презентация Диффузия в газах, жидкостях и твердых телах Презентация Диффузия в газах, жидкостях и твердых телах 147
Автономные инверторы: динамика и устойчивость Автономные инверторы: динамика и устойчивость 138
Распространение колебаний в упругих средах. Волны Распространение колебаний в упругих средах. Волны 138
Физика Сила Ампера Физика Сила Ампера 169
Тактическое взаимодействие игроков в нападении и защите Тактическое взаимодействие игроков в нападении и защите 154
Голография Голография 138
Закон Паскаля. Сполучені посудини Закон Паскаля. Сполучені посудини 122
Дзюдо Дзюдо 185
Проект по физике: Лабораторные работы для 7-9 классов Проект по физике: Лабораторные работы для 7-9 классов 169
Давление в жидкостях и газах Давление в жидкостях и газах 119
Развитие энергетики республики Башкортостан Развитие энергетики республики Башкортостан 106
Поршневой жидкостный насос Поршневой жидкостный насос 208
Презентация по физике на тему Отражение света (8 класс) Презентация по физике на тему Отражение света (8 класс) 129