Что такое findslide.org?

FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.


Для правообладателей

Обратная связь

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Яндекс.Метрика

Презентация на тему Математические модели роботов

Содержание

Два типа роботизированных объектов: 1.роботы на подвижных платформах (носителях): дирижабли, самолеты, ракеты, вертолеты, подводные аппараты; 2. роботы манипуляторы.
Математические модели роботовЛекция 1. Общее представление о математической модели роботизированного объекта Два типа роботизированных объектов:  1.роботы на подвижных платформах (носителях): дирижабли, самолеты, Структура робототехнического комплекса Структурная схема системы  «Носитель объекта управления +  Среда функционирования + Система управления». Понятие состояния робототехнического комплексахарактеризует взаимную ориентацию РК относительно внешней среды и взаимодействие В случае РК на дирижабельных, самолетных или вертолетных носителях к числу управляемых Примеры управляемых координат для роботизированного дирижабля В случае манипуляционных роботов к числу управляемых координат относятсявсе обобщенные координаты манипулятора, Структурная схема системы  «Носитель объекта управления +  Среда функционирования + Система управления». Состав системы управления объектом Роль математической модели при синтезе системы управления объектомАлгоритм работы системы управления основывается Конструкция обобщенной математической модели и её использование системой управленияОпределяющая система уравнений ММ: Конструкция ММ летательного аппарата  и её использование системой управленияКлючевые элементы ММ Модель твердого тела – одна из особенностей математических моделей роботов С каждым
Слайды презентации

Слайд 2 Два типа роботизированных объектов: 1.роботы на подвижных платформах

Два типа роботизированных объектов: 1.роботы на подвижных платформах (носителях): дирижабли, самолеты,

(носителях): дирижабли, самолеты, ракеты, вертолеты, подводные аппараты; 2. роботы манипуляторы.


Слайд 3 Структура робототехнического комплекса

Структура робототехнического комплекса

Слайд 4 Структурная схема системы «Носитель объекта управления + Среда

Структурная схема системы «Носитель объекта управления + Среда функционирования + Система управления».

функционирования + Система управления».


Слайд 5 Понятие состояния робототехнического комплекса
характеризует взаимную ориентацию РК относительно

Понятие состояния робототехнического комплексахарактеризует взаимную ориентацию РК относительно внешней среды и

внешней среды и взаимодействие РК с нею в данный

момент времени

Состояния (конфигурации) РК описываются обобщенными координатами системы

Число степеней свободы РК – минимальное число обобщенных координат n, достаточных для описания его функционирования


Слайд 6 В случае РК на дирижабельных, самолетных или вертолетных

В случае РК на дирижабельных, самолетных или вертолетных носителях к числу

носителях к числу управляемых координат могут относиться:

углы отклонения

рулей высоты, направления, элеронов;
2) частота вращения ротора двигателя;
3) общий шаг винта;
4) циклические шаги отклонения несущего винта (для вертолета)

Управляемые координаты подвижных роботизированных комплексов


Слайд 7 Примеры управляемых координат для роботизированного дирижабля

Примеры управляемых координат для роботизированного дирижабля

Слайд 8 В случае манипуляционных роботов к числу управляемых координат

В случае манипуляционных роботов к числу управляемых координат относятсявсе обобщенные координаты

относятся

все обобщенные координаты манипулятора, характеризующие взаимную ориентацию его кинематических

звеньев, т.е. для манипулятора

Управляемые координаты роботов-манипуляторов


Слайд 9 Структурная схема системы «Носитель объекта управления + Среда

Структурная схема системы «Носитель объекта управления + Среда функционирования + Система управления».

функционирования + Система управления».


Слайд 10 Состав системы управления объектом

Состав системы управления объектом

Слайд 11 Роль математической модели при синтезе системы управления объектом
Алгоритм

Роль математической модели при синтезе системы управления объектомАлгоритм работы системы управления

работы системы управления основывается на понимании ФИЗИКИ взаимодействия объекта

управления и внешней среды
и строится на соответствующей этому пониманию МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ
объекта управления, функционирующего в данной среде

Для синтеза СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ объектом необходимо точно представлять физику происходящих процессов при функционировании РК и отражать это в соответствующей точной и корректной математической модели этого функционирования


Слайд 12 Конструкция обобщенной математической модели и её использование системой

Конструкция обобщенной математической модели и её использование системой управленияОпределяющая система уравнений ММ:

управления
Определяющая система уравнений ММ:


Слайд 13 Конструкция ММ летательного аппарата и её использование системой

Конструкция ММ летательного аппарата и её использование системой управленияКлючевые элементы ММ

управления
Ключевые элементы ММ летательного управляемого аппарата:
система нелинейных дифференциальных уравнений:






2)

величины, характеризующие ориентацию и взаимовлияние РК и внешней среды (координаты положения РК , скорости его движения , отклонения органов управления );
3) Внутренние параметры РК - (масса, положение центра тяжести, тензор инерции и т.д.);
4) Внутренние параметры среды - (давление, плотность температура и т.д.);

  • Имя файла: matematicheskie-modeli-robotov.pptx
  • Количество просмотров: 113
  • Количество скачиваний: 0