Что такое findslide.org?

FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.

Для правообладателей

Обратная связь

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Яндекс.Метрика

Презентация на тему Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента

Содержание

ПланВведение и постановка задачиСинтез алгоритма управления Результаты моделирования Вывод
доцент каф. ЭИУ3-КФ КФ МГТУ им. Баумана Ю.И. Мышляевассистент, КФ МГТУ им. ПланВведение и постановка задачиСинтез алгоритма управления Результаты моделирования Вывод Постановка задачиПодобный пример приведен статье MIT Уравнение привода и ЦУУравнение системы «тележка-маятник» в матричной форме:динамика привода :ЦУ: раскачивание Методика синтезаСистема управления является двухкаскадной, а ЦУ зависит от фазовых переменных выходного Этап 1. Синтез виртуального управления выходным каскадом Отклонение от желаемого уровня энергии Этап 1. Синтез виртуального управления выходным каскадом Этап 2. Синтез алгоритма управления, обеспечивающего сходимость отклонения выхода привода от виртуального Результаты моделированияПроведем моделирование замкнутой системы управления со следующими параметрами:Условия моделирования: Начальные условия: Перемещение Результаты моделированияУправляющая сила.Управление.Энергия маятника и желаемый уровень энергии. ВыводРассмотрена задача стабилизации неустойчивого положения тележки с маятником, управляемой приводом. Синтезирован алгоритм Спасибо за внимание
Слайды презентации

Слайд 2 План
Введение и постановка задачи
Синтез алгоритма управления
Результаты моделирования

ПланВведение и постановка задачиСинтез алгоритма управления Результаты моделирования Вывод


Вывод

Слайд 3 Постановка задачи

Подобный пример приведен статье MIT

Постановка задачиПодобный пример приведен статье MIT

Слайд 4 Уравнение привода и ЦУ
Уравнение системы «тележка-маятник» в матричной

Уравнение привода и ЦУУравнение системы «тележка-маятник» в матричной форме:динамика привода :ЦУ:

форме:


динамика привода :

ЦУ: раскачивание маятника с достижением колебаний заданного

уровня энергии:


и стабилизация положения тележки


Слайд 5 Методика синтеза
Система управления является двухкаскадной, а ЦУ зависит

Методика синтезаСистема управления является двухкаскадной, а ЦУ зависит от фазовых переменных

от фазовых переменных выходного каскада, целесообразно воспользоваться первым и

третьим этапами метода скоростного биградиента (МСБГ) . Т.к. по постановке задачи параметры считаются заданными, отпадает необходимость использования второго этапа МСБГ.
Этап 1. Управление механической подсистемой
Энергетический подход хорошо зарекомендовал себя в задачах стабилизации неустойчивого положения равновесия маятниковых систем
Этап 2. Управление приводом

Слайд 6 Этап 1. Синтез виртуального управления выходным каскадом



Этап 1. Синтез виртуального управления выходным каскадом

Слайд 7 Отклонение от желаемого уровня энергии
Этап 1. Синтез

Отклонение от желаемого уровня энергии Этап 1. Синтез виртуального управления выходным

виртуального управления выходным каскадом

Кандидат на функцию Ляпунова

С учетом

ПД-регулятора


Производная функции Ляпунова в силу системы


Слайд 8 Этап 2. Синтез алгоритма управления, обеспечивающего сходимость отклонения

Этап 2. Синтез алгоритма управления, обеспечивающего сходимость отклонения выхода привода от

выхода привода от виртуального управления к нулю
дополнительная цель управления

(ДЦУ)


Уравнение гладкого управления, обеспечивающего достижение ДЦУ

Слайд 9 Результаты моделирования




Проведем моделирование замкнутой системы управления со следующими

Результаты моделированияПроведем моделирование замкнутой системы управления со следующими параметрами:Условия моделирования: Начальные

параметрами:
Условия моделирования:

Начальные условия:


Перемещение и скорость
тележки.
Угловое

перемещение и угловая скорость маятника


Слайд 10 Результаты моделирования






Управляющая сила.

Управление.

Энергия маятника и желаемый уровень энергии.

Результаты моделированияУправляющая сила.Управление.Энергия маятника и желаемый уровень энергии.

Слайд 11 Вывод
Рассмотрена задача стабилизации неустойчивого положения тележки с маятником,

ВыводРассмотрена задача стабилизации неустойчивого положения тележки с маятником, управляемой приводом. Синтезирован

управляемой приводом. Синтезирован алгоритм управления первым и третьим этапами

метода скоростного биградиента (МСБГ).
Проведено моделирование, подтверждающее достижение заданного качества.

  • Имя файла: upravlenie-kolebaniyami-sistemy-mayatnik-telezhka-s-privodom-metodom-skorostnogo-bigradienta.pptx
  • Количество просмотров: 105
  • Количество скачиваний: 0
- Предыдущая Флокуляційне очищення питної води за допомогою катіонних та аніонних флокулянтів
Следующая - Особенности жизни видового состава птиц Несвижского района

Похожие презентации

Основные понятия и законы динамики. Основные понятия и законы динамики. 142
Ньютонның үшінші заңы. Салыстырмалылық принцпі презентация Ньютонның үшінші заңы. Салыстырмалылық принцпі презентация 314
Туристические узлы Туристические узлы 137
Виды сил Виды сил 118
Типы интегральных схем Типы интегральных схем 164
Деформационные барометры Деформационные барометры 119
Презентация к исследовательской работе Познание мира кристаллов Презентация к исследовательской работе Познание мира кристаллов 136
Поверхностные явления Поверхностные явления 114
Презентация по физике на тему Презентация по физике на тему 163
виды туризма виды туризма 302
Механическое движение. Масса тела. Плотность вещества Механическое движение. Масса тела. Плотность вещества 142
Презентация по физике на тему Закон Ома Презентация по физике на тему Закон Ома 147
Газовая турбина Газовая турбина 123
Гимнастика и здоровье Гимнастика и здоровье 141
Виды излучений: инфракрасное, ультрафиолетовое, рентгеновское Виды излучений: инфракрасное, ультрафиолетовое, рентгеновское 128
Магнитное поле в веществе Магнитное поле в веществе 129
Презентация по физике, информатике и математике Счастливый случай Презентация по физике, информатике и математике Счастливый случай 130
Олимпийские игры Олимпийские игры 133
Механика и мы Механика и мы 116
Привитие навыков здорового образа жизни у школьников Привитие навыков здорового образа жизни у школьников 106
М.В.Ломоносов в области физики и астрономии М.В.Ломоносов в области физики и астрономии 121
Развитие электродинамики Развитие электродинамики 115
Стандарты для полупроводниковых приборов Стандарты для полупроводниковых приборов 141
Презентация к уроку по теме Презентация к уроку по теме 133
Дефекты зрения Дефекты зрения 150
Сейсмическое движение Сейсмическое движение 222
Ядерное оружие Ядерное оружие 92
Изучение установок по отношению к употреблению допинга в спорте Изучение установок по отношению к употреблению допинга в спорте 140
Презентация к Всероссийскому уроку Света Презентация к Всероссийскому уроку Света 131
Всероссийский урок здоровья в начальной школе Всероссийский урок здоровья в начальной школе 136