Презентация на тему Аналоговый датчик линии

10 мА
Основной фотоэлемент работает в инфракрасном спектре. Дополнительно на

сенсоре установлен светодиод, который загорается когда поверхность под датчиком светлая. Это удобно для диагностики и настройки.

регулировать чувствительность сенсора в широких пределах. Это позволяет откалибровать

датчик под вашу конструкцию, материал покрытия и различные условия внешнего освещения.
Выходным результатом работы сенсора является аналоговый сигнал. Чем светлее поверхность под сенсором — тем меньше его выходное напряжение.

определять только таким образом. E1 и H1 для одного

мотора, E2 и H2 для другого: #define E1 5 #define H1 4 #define E2 6 #define H2 7 Определяем аналоговые пины для датчиков линии: #define LEFT_LIN A0 #define RIGHT_LIN A1 Определяем константы для датчиков линии — 1 левый датчик, 0 — правый датчик #define LEFT 1 #define RIGHT 0

и белым: #define BLACK 700 Определяем скорость вращения колёс вперёд: #define FRW

150 Определяем скорость вращения колёс назад: #define BCK -100 setup() Определяем режим работы пинов — режимы работы пинов необходимо определять только таким образом: pinMode(E1, OUTPUT); pinMode(H1, OUTPUT); pinMode(E2, OUTPUT); pinMode(H2, OUTPUT);

lineSensor(RIGHT) == true) drive(FRW, FRW);

else if (lineSensor(LEFT) == true && lineSensor(RIGHT) == false) drive(FRW, BCK); else if (lineSensor(LEFT) == false && lineSensor(RIGHT) == true) drive(BCK, FRW); else drive(0, 0);

Для левого датчика if (sensor == LEFT)

{ // Если текущее значение левого датчика больше порогового if(analogRead(LEFT_LIN) > BLACK) return false; else return true; } // Для правого датчика else if (sensor == RIGHT) { // Если текущее значение левого датчика больше порогового if(analogRead(RIGHT_LIN) > BLACK) return false; else return true; }

//Ограничиваем значения left = constrain(left, -255, 255);

right = constrain(right, -255, 255); // Выбираем направление левого двигателя if (left > 0) { digitalWrite(H1, HIGH); } else { digitalWrite(H1, LOW); }