Что такое findslide.org?

FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.


Для правообладателей

Обратная связь

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Яндекс.Метрика

Презентация на тему Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем

Содержание

Актуальность работы Манипулятор с рабочим органом в виде вязкоупругого стержня – сложная комбинированная система, состоящая из сосредоточенных и распределенных элементов. Для синтеза регулятора таких систем используются методы параметрической оптимизации, которые сложны и не наглядны. Является актуальным
Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем.Выполнил Скалов Б. Актуальность работы Манипулятор с рабочим органом в виде вязкоупругого стержня – сложная Цель работы Целью работы является исследование возможности применения метода логарифмических амплитудно-частотных характеристик Схема системы управления манипулятором Схема движения манипулятора Уравнения движения манипулятора в размерной форме Уравнения движения манипулятора в размерной форме Приведение уравнений к безразмерной формеИзвестно , что в гибких стержнях характерные процессы Приведение уравнений к безразмерной форме Имея единый масштаб длины можно ввести безразмерные Уравнения движения манипулятора в безразмерной формеОбыкновенные дифференциальные уравнения движения абсолютно твердых вала Уравнения системы управления манипулятором в изображениях Передаточные функции замкнутой и разомкнутой систем стабилизации манипулятораСтруктурная схема системы стабилизации манипулятора Синтез регулятора для системы управления манипулятором по методу ЛАЧХЛАХФЧХ ЛАФЧХ системы управления при T=0.36ЛАХФЧХ Амплитудная частотная характеристика замкнутой системыАЧХ Вещественная частотная характеристика замкнутой системыВЧХ Переходный процесс по углу поворота вала Переходный процесс по углу поворота стержня манипулятора Исследование устойчивости системы управления манипулятором по критерию Михайлова ЛАФЧХ системы управления при T=0.125 Амплитудная частотная характеристика замкнутой системыАЧХ Вещественная частотная характеристика замкнутой системыВЧХ Переходный процесс по углу поворота вала Переходный процесс по углу поворота стержня манипулятора Таблица частотных характеристик ЗАКЛЮЧЕНИЕСФОРМУЛИРУЕМ ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННОЙ РАБОТЕ:1. Разработаны размерная и СПАСИБО ЗА ВНИМАНИЕ
Слайды презентации

Слайд 2 Актуальность работы
Манипулятор с рабочим органом в виде

Актуальность работы Манипулятор с рабочим органом в виде вязкоупругого стержня –

вязкоупругого стержня – сложная комбинированная система, состоящая из сосредоточенных

и распределенных элементов. Для синтеза регулятора таких систем используются методы параметрической оптимизации, которые сложны и не наглядны.
Является актуальным использовать для синтеза регулятора таких систем хорошо известный инженерам и наглядный метод логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик.

Слайд 3 Цель работы
Целью работы является исследование возможности применения

Цель работы Целью работы является исследование возможности применения метода логарифмических амплитудно-частотных

метода логарифмических амплитудно-частотных характеристик для синтеза регулятора системы управления

манипулятором с упругим стержнем.

Слайд 4 Схема системы управления манипулятором

Схема системы управления манипулятором

Слайд 5 Схема движения манипулятора


Схема движения манипулятора

Слайд 6 Уравнения движения манипулятора в размерной форме








Уравнения движения манипулятора в размерной форме

Слайд 7 Уравнения движения манипулятора в размерной форме




Уравнения движения манипулятора в размерной форме

Слайд 8 Приведение уравнений к безразмерной форме
Известно , что в

Приведение уравнений к безразмерной формеИзвестно , что в гибких стержнях характерные

гибких стержнях характерные процессы определяются такими параметрами стержней и

их материала:
E – модуль Юнга упругости материала;
J – момент инерции поперечного сечения стержня;
s – длина стержня;
ρ – плотность материала стержня.
Их этих параметров можно составить комбинацию имеющую размерность времени

Эта комбинация представляет собой характерное время протекающих в стержнях процессов


Слайд 9 Приведение уравнений к безразмерной форме
Имея единый масштаб

Приведение уравнений к безразмерной форме Имея единый масштаб длины можно ввести

длины можно ввести безразмерные переменные

y1 =y1*/ δ ,

y1- безразмерное упругое перемещение конца стержня;
y =y*/ δ, y – безразмерный прогиб стержня;
z=z*/ s, z – безразмерная координата поперечного сечения стержня.











Слайд 10 Уравнения движения манипулятора в безразмерной форме
Обыкновенные дифференциальные уравнения

Уравнения движения манипулятора в безразмерной формеОбыкновенные дифференциальные уравнения движения абсолютно твердых

движения абсолютно твердых вала и исполнительного органа.




Дифференциальное уравнение

с частными производными, моделирующее процессы изгиба стержня.



Граничные условия.


Начальные условия.

Уравнения связи абсолютно твердых вала и исполнительного органа через гибкий стержень.




Слайд 11 Уравнения системы управления манипулятором в изображениях
















Уравнения системы управления манипулятором в изображениях

Слайд 12 Передаточные функции замкнутой и разомкнутой систем стабилизации манипулятора
Структурная

Передаточные функции замкнутой и разомкнутой систем стабилизации манипулятораСтруктурная схема системы стабилизации

схема системы стабилизации манипулятора с регулятором самого общего вида
передаточная

функция замкнутой системы управления

передаточная функция разомкнутой системы управления







Слайд 13 Синтез регулятора для системы управления манипулятором по методу

Синтез регулятора для системы управления манипулятором по методу ЛАЧХЛАХФЧХ

ЛАЧХ
ЛАХ
ФЧХ


Слайд 14 ЛАФЧХ системы управления при T=0.36
ЛАХ
ФЧХ

ЛАФЧХ системы управления при T=0.36ЛАХФЧХ

Слайд 15 Амплитудная частотная характеристика замкнутой системы
АЧХ

Амплитудная частотная характеристика замкнутой системыАЧХ

Слайд 16 Вещественная частотная характеристика замкнутой системы
ВЧХ

Вещественная частотная характеристика замкнутой системыВЧХ

Слайд 17 Переходный процесс по углу поворота вала

Переходный процесс по углу поворота вала

Слайд 18 Переходный процесс по углу поворота стержня манипулятора

Переходный процесс по углу поворота стержня манипулятора

Слайд 19 Исследование устойчивости системы управления манипулятором по критерию Михайлова

Исследование устойчивости системы управления манипулятором по критерию Михайлова

Слайд 20 ЛАФЧХ системы управления при T=0.125

ЛАФЧХ системы управления при T=0.125

Слайд 21 Амплитудная частотная характеристика замкнутой системы
АЧХ

Амплитудная частотная характеристика замкнутой системыАЧХ

Слайд 22 Вещественная частотная характеристика замкнутой системы
ВЧХ

Вещественная частотная характеристика замкнутой системыВЧХ

Слайд 23 Переходный процесс по углу поворота вала

Переходный процесс по углу поворота вала

Слайд 24 Переходный процесс по углу поворота стержня манипулятора

Переходный процесс по углу поворота стержня манипулятора

Слайд 25 Таблица частотных характеристик

Таблица частотных характеристик

Слайд 26 ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СФОРМУЛИРУЕМ ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННОЙ

ЗАКЛЮЧЕНИЕСФОРМУЛИРУЕМ ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННОЙ РАБОТЕ:1. Разработаны размерная

РАБОТЕ:
1. Разработаны размерная и безразмерная математические модели системы управления

манипулятора с рабочим инструментом в виде вязкоупругого стержня.
2. Сформирована структурная схема системы управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем. Получены передаточные функции разомкнутой и замкнутой систем управления манипулятором.
3. Методом логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик получены корректирующие устройства для системы управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем, для разных значений частотных показателей качества управления.
4. Показано, что для системы управления манипулятора с рабочим инструментом в виде вязкоупругого стержня для получения приемлемых показателей переходных процессов требуются более высокие частотные показатели качеств по сравнению с системами с сосредоточенными параметрами.


  • Имя файла: ispolzovanie-metoda-lachh-dlya-sinteza-regulyatorov-manipulyatora-s-gibkim-sterzhnem.pptx
  • Количество просмотров: 116
  • Количество скачиваний: 0