Презентация на тему Аттестационная работа. Создание автономного колёсного робота для свободного движения по ограниченной поверхности (стол, парта)

работы предлагается методическая разработка
по выполнению проектной работы «Создание автономного

общеобразовательная школа №595 Приморского района
Санкт-Петербурга.
http://www.school595.ru/
Одним из структурных подразделений школы

Физкультурно-спортивная

Художественная

Социально-педагогическая

Техническая

знания и опыт.
Приобретение практического опыта в проектной деятельности.
Развитие мелкой

Цель работы для учащихся

Построение автономного колёсного робота, самопроизвольно
передвигающемуся по столу и избегающему падение со стола.

стола.
Определение расположения мотор-редукторов на основании колёсной
тележки.
Выбор датчиков для определения

Задачи работы

алгоритмов действия робота при подъезде к краю стола;
2.2 разработка

Задачи работы для учащихся

к краю стола:





2
3
4
STOP
Стоп
Отъезд назад
Разворот
Движение вперёд
Корректировка алгоритмов движения робота:
Стоп
Отъезд назад
Разворот

больше 90°
4. Движение вперёд
Корректировка алгоритмов движения робота:
Определение расположения мотор-редукторов

Двигатели

Третья опора

При такой компоновке моторов
робот может разворачиваться
на месте.

препятствий.
Инфракрасный датчик отражения.
Инфракрасный датчик линии.
Фиксирует стол как препятствие, отсутствие

Фиксирует стол как определённый цвет, отсутствие стола – нет цвета.

Фиксирует стол как отражающую поверхность, отсутствие стола – нет отражающей поверхности.

робот может обнаружить край стола, подъезжая к нему под

Создание программного кода для робота в Arduino IDE

Для управления двигателями используется драйвер на микросхеме L293D

#define Left_Line_Pin 6
#define Right_Line_Pin 11
#define Left_Dir_Pin 3
#define Left_Go_Pin 7
#define Left_Speed_Pin 5
#define Right_Go_Pin 12
#define Right_Dir_Pin 8
#define Right_Speed_Pin 10
int runSpeed = 200;

Прописываем контакты контроллера Arduino, подключённые к микросхеме L293D для управления двумя моторами. Устанавливаем скорость вращения моторами 200 (мах 255).

runSpeed);
digitalWrite(Left_Dir_Pin, LOW); digitalWrite(Right_Dir_Pin, LOW); digitalWrite(Left_Go_Pin, HIGH);
digitalWrite(Right_Go_Pin, HIGH);
}
Создаём

void goRevers() //движение назад
{
stop();
analogWrite(Left_Speed_Pin, runSpeed);
analogWrite(Right_Speed_Pin, runSpeed);
digitalWrite(Left_Dir_Pin, HIGH);
digitalWrite(Right_Dir_Pin, HIGH);
digitalWrite(Left_Go_Pin, LOW);
digitalWrite(Right_Go_Pin, LOW);
delay(350);
}

void turnRight() //разворот вправо
{
stop();
analogWrite(Left_Speed_Pin, runSpeed);
analogWrite(Right_Speed_Pin, runSpeed);
digitalWrite(Left_Dir_Pin, LOW);
digitalWrite(Right_Dir_Pin, HIGH);
digitalWrite(Left_Go_Pin, LOW);
digitalWrite(Right_Go_Pin, HIGH);
delay(700);
}

void turnLeft() //разворот влево
{
stop();
analogWrite(Left_Speed_Pin, runSpeed);
analogWrite(Right_Speed_Pin, runSpeed);
digitalWrite(Left_Dir_Pin, HIGH);
digitalWrite(Right_Dir_Pin, LOW);
digitalWrite(Left_Go_Pin, HIGH);
digitalWrite(Right_Go_Pin, LOW);
delay(700);
}

OUTPUT);
pinMode(Right_Speed_Pin, OUTPUT);
pinMode(Left_Line_Pin, INPUT);
pinMode(Right_Line_Pin, INPUT);
}
void loop()
{
boolean whiteLeft = digitalRead(Left_Line_Pin);
boolean whiteRight

Данный программный код написан одним из учащихся. В качестве датчиков в роботе использовались цифровые датчики линии. Видео по ссылке: https://vk.com/video25248409_456239019

задачам.
Осведомлённость в проблематике данной области.
Оптимальность программного кода.
Оригинальность решения.